公开(公告)号：CN107511815B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201710704579.3

申请日：2017-08-17

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨启志 ,  孙梦涛 ,  蔡静 ,  石新异 ,  徐莉 ,  胡建平 ,  李雯

IPC: B25J9/00 ,  A01C11/00

Abstract: 本发明提供一种并联移栽机器人，包括机架、支链机构、静平台机架和PLC；支链机构包括A支链、B支链、C支链和动平台；A支链、B支链和C支链三条支链均包括驱动臂和从动臂，驱动臂的一端分别连接单独的伺服电机，驱动臂的另一端分别与从动臂连接，从动臂采用桁架结构；B支链和C支链结构相同；PLC分别与每个伺服电机电连接，控制伺服电机的转动；本发明满足三平移要求的基础上支链结构更加简单，不存在冗余支链，有利于降低装配难度；从动臂采用桁架结构，提高了运动的平稳性，同时在支链末端与动平台的连接处采用关节轴承，能够满足多角度移栽需求；该种移栽机器人不但可以使移栽运动具有两个方向解耦还能同时改善力学性能。

公开(公告)号：CN106361537B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610798842.5

申请日：2016-08-31

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨启志 ,  马新坡 ,  蔡静 ,  孙梦涛 ,  郭源

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公布了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，涉及医疗康复技术领域，它包括三个模块：肩关节旋内/旋外运动模块；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块；可以实现七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，同时，机器人的腕关节部分采用钢丝绳驱动，而驱动电机则被后移，安装在肩关节悬臂横板上，减轻了腕关节部分的重量，使得腕关节部分的控制更为方便、结构更为简单紧凑。

公开(公告)号：CN107144465A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710230003.8

申请日：2017-04-10

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨启志 ,  蔡静 ,  周昕 ,  李雯 ,  孙梦涛

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/06

CPC classification number: G01N3/08 ,  G01N3/068 ,  G01N2203/0003 ,  G01N2203/0019 ,  G01N2203/0069 ,  G01N2203/0647

Abstract: 本发明公开了一种蝇蛆泊松比的测试方法，设定测试环境条件为温度是20～30℃，湿度为50％～60％，通过CCD相机拍摄记录成熟活体蝇蛆变形前后的散斑图像，经过A/D转换得到两个不同的数字散斑的灰度场，并且对两个数字散斑的灰度场作一定的相关运算，同时找出其相关系数极值点和相对应的位移信息和应变信息，并且通过数字图像采集系统对数字图像进行分析处理，利用相关技术测算出活体蝇蛆表面上的任意一点的位移，从而计算出活体蝇蛆的水平位移和垂直位移的数值大小，最终得到活体蝇蛆的泊松比数值；本发明可以弥补传统泊松比测试方法在测试类似活体蝇蛆这种容易变形的软体昆虫对象上技术的不足之处，在农业方面以及生物学研究方面都具有十分重要的现实意义。