公开(公告)号：CN113632036A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202080023999.5

申请日：2020-03-05

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 安井勇人 ,  岛村纯儿 ,  仲野征彦 ,  大仓嵩史 ,  岛村知行

IPC: G05D3/00 ,  G05B19/404

Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。

公开(公告)号：CN113168135A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201980079285.3

申请日：2019-12-10

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 松永大介 ,  关本英彦 ,  小河原徹 ,  岛村纯儿

IPC: G05B11/36 ,  H02P5/46 ,  G05B19/18

Abstract: 同步控制装置(10)具备：主轴指令运算部(Cmm)，其根据时间序列的目标位置信息计算主轴指令位置；主轴模型部(Mm)，其将所述主轴指令位置、主轴反馈位置以及根据所述目标位置信息计算出的、规定时间后的预测主轴指令位置作为输入，根据主轴伺服控制机构(20)的动态特性模型，计算预测主轴反馈位置；以及从轴指令运算部(Cms)，其根据所述预测主轴反馈位置，计算从轴指令位置。通过该结构，能够实现从轴的同步驱动的精度提高的同步控制。

公开(公告)号：CN112272808A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201980039371.1

申请日：2019-06-19

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 岛村知行 ,  枇杷木秀 ,  岛村纯儿

IPC: G05D3/00 ,  G05D3/12

Abstract: 控制装置(60)在使从动轴(551、651)的运行相对于主轴(501、601)的运行而同步的同步运行中，算出将所获取的主轴的速度乘以规定比率所得的速度来作为从动轴的速度指令值，在从动轴到达同步运行开始的位置之前，基于根据所获取的主轴的速度而算出的主轴的位置与选择中的特性数据来确定从动轴的移动量，算出基于所述移动量而确定的速度来作为从动轴的速度指令值，在主轴及从动轴的运行中主轴的速度呈阶梯状变化时，从所存储的多个特性数据中确定与主轴的速度变化相应的其他特性数据，将选择中的特性数据切换为所述其他特性数据。

公开(公告)号：CN106873636B

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201610865398.4

申请日：2016-09-29

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 中西竜一郎 ,  岛村纯儿 ,  岩井洋介 ,  椹木洋 ,  原田庸弘

IPC: G05D3/12 ,  H02P29/00

Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。

公开(公告)号：CN108284443A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201710943152.9

申请日：2017-10-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 岩井洋介 ,  饭田丰男 ,  岛村纯儿

IPC: B25J9/16 ,  B65G47/90

CPC classification number: B65G47/32 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G15/12 ,  G05B19/4182 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/39102 ,  G06T1/0014 ,  G06T7/13 ,  G06T7/521 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/10028

Abstract: 提供一种即使在工件重叠地搬运的情况下，也能够使工件的位置不变动地拾取工件的图像处理系统及处理装置、工件的拾取方法及记录介质。图像处理系统具备：拍摄部，配置成工件的传送带包括于拍摄视野，用于拍摄包括于拍摄视野的被摄体。拍摄部拍摄被摄体，从而生成表示被摄体的亮度图像(40)和由从传送带上到被摄体的各个点的高度形成的距离图像(50)。图像处理系统还具备：测量部，用于在亮度图像内测量多个工件的各自的位置；确定部，基于与亮度图像(40)内的多个工件的各自的位置对应的距离图像(50)内的高度信息，确定多个工件的重叠顺序；以及决定部，用于将拾取顺序决定成，多个工件中重叠顺序位于最上层的工件比其他工件更优先拾取。