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公开(公告)号：CN106873636B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610865398.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。
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公开(公告)号：CN106873444B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201611051077.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种控制装置，即使在利用速度指令值驱动对象物的速度和作用于对象物的外力变化的情况下，也能以规定的关系控制对象物的速度和对象物的力。该控制装置根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。
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公开(公告)号：CN106873636A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610865398.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。
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公开(公告)号：CN106873444A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611051077.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种控制装置，即使在利用速度指令值驱动对象物的速度和作用于对象物的外力变化的情况下，也能以规定的关系控制对象物的速度和对象物的力。该控制装置根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。
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