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公开(公告)号：CN112868365A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354145.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种容易避免谷粒的收获量的降低且油耗良好的联合收割机。一种联合收割机，能够自动行驶，所述联合收割机具备：在自动行驶中自动控制收割部(H)相对于机体的升降的升降控制部(25)；以及在自动行驶中自动控制收割部(H)、供给链(3)及脱粒装置(13)的驱动的驱动控制部(26)，升降控制部(25)构成为在从未收割区域进入已收割区域时使收割部(H)上升，驱动控制部(26)在朝向用于从谷粒箱(14)排出谷粒的排出地点行驶时，执行从自未收割区域进入到已收割区域的时刻起在规定的第一期间内继续进行供给链(3)以及脱粒装置(13)的驱动并且在经过了第一期间的时刻使脱粒装置(13)的驱动停止的排出时控制。
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公开(公告)号：CN116916741A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202280016301.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 当判定部在机体(1)从外周区域进入未作业区域时，基于检测部的检测结果判断为机体(1)不能以沿着行驶路径(LI)的方式进入时，行驶控制部构成为使机体(1)执行暂时停止并后退，再次朝向行驶路径(LI)前进的重试行驶。检测部检测机体(1)相对于行驶路径(LI)在左右方向上位置偏移并且机体(1)朝向行驶路径(LI)的向内状态、和机体(1)相对于行驶路径(LI)在左右方向上位置偏移并且机体(1)不朝向行驶路径(LI)的向外状态。判定部根据机体(1)是向内状态还是向外状态，变更进入未作业区域时用于判定机体(1)是否能够以沿着行驶路径(LI)的方式进入的条件。
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公开(公告)号：CN112533474B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980049840.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种行驶路径生成系统，该行驶路径生成系统生成一边在田地的未作业地(CA)中通过自动行驶沿相互并列的行驶路径进行往复行驶一边收获未作业地(CA)的作物的联合收割机的自动行驶路径，其中，具备：产量取得部，其取得田地中的每单位面积的产量即产量率；面积取得部，其取得未作业地(CA)的面积；总产量推断部，其根据产量率和面积来推断未作业地(CA)中预计收获的谷粒的总产量；行驶路径设定部，基于未作业地(CA)的形状以及总产量，生成在往复行驶之前进行自动行驶的预调整路径(LR)，以使未作业地的形状成为最适合往复行驶的形状。
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公开(公告)号：CN111343853B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201880073463.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种农作业车，其具有能够在避免与田埂等田地的分界线接触的同时接近该分界线的行驶控制。农作业车具备：分界线数据管理部(54)，其对表示田地的分界线的地图位置的分界线数据进行管理；自车位置计算部(50)，其基于来自自车位置检测模块的定位数据计算自车位置；行驶方位计算部(57)，其根据自车位置计算车身的行驶方位；分离距离计算部(55)，其基于行驶方位与车身的外形计算行驶方位下的车身到分界线的纵向分离距离作为分离距离；车速管理部(513)，其根据分离距离管理车速。
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公开(公告)号：CN113079691A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201980074233.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112996378A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201980073779.0
申请日：2019-11-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01F12/60 , A01D41/127
Abstract: 收割机具备：未作业地图制作部，所述未作业地图制作部制作表示未作业区域的未作业地图数据；以及目标行驶路径设定部，所述目标行驶路径设定部基于未作业地图数据，使用依次在顺时针方向上进行作业行驶的第一行驶模式、或依次在逆时针方向上进行作业行驶的第二行驶模式、或第一行驶模式和第二行驶模式双方来设定螺旋状的目标行驶路径，所述目标行驶路径由与表示未作业区域(CA)的外形的多边形中的各边平行的作业行驶路径和伴随着机体的方向转换而将两条作业行驶路径相连的转弯行驶路径构成。
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公开(公告)号：CN112868368A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011361300.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供联合收割机、收获机。其中的一种联合收割机具备：割取部(H)，其设于机体前部，割取田地的作物；割取倾斜变更机构，其能够使割取部(H)侧倾而变更割取部的左右的倾斜度；作物区域判定部，其判定作物在左右方向上正在进入割取部的哪个区域；倾斜控制部，其能够在由作物区域判定部判定为作物偏向左右一侧地进入割取部的偏移状态时进行倾斜控制，在该倾斜控制中，使割取倾斜变更机构变更割取部(H)的左右的倾斜度，以使割取部(H)中的没有作物进入的左右另一侧的部分的高度位置比割取部(H)中的左右一侧的部分的高度位置高。由此，能够提供使割取部尽量不拾取己收割区域的秸秆屑等的、提高了脱粒效率的联合收割机。
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公开(公告)号：CN112868366A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354153.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机。其中的一种自动行驶控制系统控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶，具备：预计总产量取得部，其取得通过收获未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量；行驶路径生成部，其生成未作业地中的联合收割机的行驶路径。行驶路径生成部在由预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下，设定部分作业区域，并在部分作业区域的内部生成联合收割机的行驶路径，部分作业区域为未作业地的一部分区域。部分作业区域被设定为，通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过特定量。由此，能够抑制作业效率降低。
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公开(公告)号：CN112533474A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980049840.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种行驶路径生成系统，该行驶路径生成系统生成一边在田地的未作业地(CA)中通过自动行驶沿相互并列的行驶路径进行往复行驶一边收获未作业地(CA)的作物的联合收割机的自动行驶路径，其中，具备：产量取得部，其取得田地中的每单位面积的产量即产量率；面积取得部，其取得未作业地(CA)的面积；总产量推断部，其根据产量率和面积来推断未作业地(CA)中预计收获的谷粒的总产量；行驶路径设定部，基于未作业地(CA)的形状以及总产量，生成在往复行驶之前进行自动行驶的预调整路径(LR)，以使未作业地的形状成为最适合往复行驶的形状。
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公开(公告)号：CN115361861B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202180024559.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D1/43 , G05D105/15
Abstract: 收获机具备：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算部(40)；第一机体位置取得部(41)，将响应于在收获作业中通过手动操作生成的第一信号而取得的机体位置作为第一机体位置；第二机体位置取得部(42)，将响应于在收获作业中通过在离开第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而取得的机体位置作为第二机体位置；计算将第一机体位置与第二机体位置连结的直线的方位作为基准方位的基准方位计算部(43)；以及行驶控制部(50)，根据基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的自动行驶。
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