公开(公告)号：CN112703541B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN201880097536.6

申请日：2018-09-17

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 方芳 ,  南里卓也 ,  山口翔太郎

IPC: G08G1/16

Abstract: 车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。

公开(公告)号：CN110352450B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201780087663.3

申请日：2017-03-02

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳

IPC: G08G1/16 ,  B60W10/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明的驾驶辅助方法检测在本车辆(51)的周围产生本车辆(51)的死角区域(54)的移动物体(52)的行为，并基于本车辆(51)周围的道路结构预测在死角区域(54)中存在障碍物(53)的情况下移动物体(52)采取的动作候补，通过比较移动物体(52)的行为和移动物体(52)采取的动作候补，预测移动物体(52)的动作。

公开(公告)号：CN112703541A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201880097536.6

申请日：2018-09-17

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 方芳 ,  南里卓也 ,  山口翔太郎

IPC: G08G1/16

Abstract: 车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。

公开(公告)号：CN111989727A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201880091012.6

申请日：2018-03-09

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 方芳 ,  山口翔太郎

IPC: G08G1/16

Abstract: 检测朝向对象交叉路口(K)在道路上行驶的与其他车辆(A)不同的周围物体(B)。在其他车辆(A)追随周围物体(B)的情况下，代替其他车辆(A)的预测行进路，基于周围物体的预测行进路，辅助本车辆(S)的行驶。

公开(公告)号：CN111819609A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201880091017.9

申请日：2018-03-09

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 山口翔太郎 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明的车辆行为预测装置具备：优先级判断部(16)，其判断本车辆和其他车辆通过道路区间的优先级；车辆控制部(21)，其本车辆的优先级低的情况下，与本车辆的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆停车起到本车辆开始避让其他车辆的动作为止的时间。

公开(公告)号：CN110520916A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201780089691.9

申请日：2017-04-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种行驶辅助方法，检测本车辆(51)周围的其他车辆(52)以及物体，设定从其他车辆(52)看的死角区域(55)，从检测出的物体中确定位于死角区域中的物体(53、54)，基于所确定的物体(53、54)预测其他车辆(52)采取的动作。

公开(公告)号：CN110352450A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201780087663.3

申请日：2017-03-02

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳

IPC: G08G1/16 ,  B60W10/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明的驾驶辅助方法检测在本车辆(51)的周围产生本车辆(51)的死角区域(54)的移动物体(52)的行为，并基于本车辆(51)周围的道路结构预测在死角区域(54)中存在障碍物(53)的情况下移动物体(52)采取的动作候补，通过比较移动物体(52)的行为和移动物体(52)采取的动作候补，预测移动物体(52)的动作。

公开(公告)号：CN107851391B

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201580082191.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  A.基亚特 ,  植田宏寿 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。

公开(公告)号：CN109328376A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201680086968.8

申请日：2016-06-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  野田邦昭

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

Abstract: 一种物体跟踪装置，使用检测本车辆(7)周围的物体(8)的物体检测传感器(10)，按时序跟踪物体(8)。在检测到多个物体(8)的情况下，基于物体(8)的位置对本车辆(7)的移动(9)带来的影响度，将多个物体(8)分成组(G)。将各自的组(G)作为一个物体按时序进行跟踪。

公开(公告)号：CN109314763A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201680086753.6

申请日：2016-06-14

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 野田邦昭 ,  方芳

IPC: H04N7/18 ,  G08G1/00 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供一种车间距离推定方法，推定被障碍物遮挡使传感器不能检测到的遮挡区域和夹着遮挡区域的两个非遮挡区域，基于分别在两个非遮挡区域的同一车道上行驶的两台跟踪车辆的速度，推定相对于在遮挡区域的同一车道上行驶的跟踪车辆的车间距离。