公开(公告)号：CN114131635B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202111492543.6

申请日：2021-12-08

Applicant: 山东大学

Inventor： 李可 ,  胡元栋 ,  李光林 ,  魏娜 ,  田新诚 ,  李贻斌 ,  宋锐 ,  侯莹 ,  何文晶

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统，包括脑电信号采集模块，用于采集使用者的脑电信号；视觉信息采集模块，用于采集视觉信息；多自由度辅助抓握外肢体机器人具有多自由度的机械手，所述机械手五指上分别设置有传感器，用于检测相应触觉信息；控制系统，被配置为从视觉信息中提取待抓握物体位置和待选位置，对脑电信号进行处理分析，获取运动意图，控制机械手按照所述运动意图，执行抓握动作，以将目标物体移至目标位置，在上述抓握执行过程中接收机械手反馈的触觉信息，根据触觉信息与预设阈值的差值控制机械手的抓握力。本发明将运动意图、机器视觉和机器触觉进行有效融合建立对被抓握物体及环境的主动感知，从而实现对外肢体的抓握控制。

公开(公告)号：CN110123346B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201910446319.X

申请日：2019-05-27

Applicant: 山东大学

Inventor： 李可 ,  刘孟杰 ,  魏娜 ,  何文晶 ,  侯莹 ,  王琳 ,  岳寿伟

IPC: A61B5/22 ,  G16H20/30 ,  G16H50/30

Abstract: 本公开提出了基于多向扰动力矩控制的多指功能性抓握分析装置及方法，包括：圆柱形壳体，所述圆柱形壳体内盛装流体；圆柱形壳体内壁上设置有用于检测拇指侧力的力矩传感器，在所述圆柱形壳体内壁相对的另一侧设置有用于检测四指侧力的力矩传感器；所述圆柱形壳体设置在底座上，在所述底座的底部与电磁铁装置相连；所述电磁铁装置用于产生作用于底座底部的指定方向瞬时突变扰动力矩；所述指定方向瞬时突变扰动力矩为以底座中心为圆心的等间距的若干个标记位置处所产生的瞬时突变扰动力矩；所述力矩传感器检测待测试者在瞬时突变扰动力矩作用下的数据信号，利用该数据信号进行处理后得到全手抓握功能评估参数与各手指间抓握耦合性指标。

公开(公告)号：CN110123346A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910446319.X

申请日：2019-05-27

Applicant: 山东大学

Inventor： 李可 ,  刘孟杰 ,  魏娜 ,  何文晶 ,  侯莹 ,  王琳 ,  岳寿伟

IPC: A61B5/22 ,  G16H20/30 ,  G16H50/30

Abstract: 本公开提出了基于多向扰动力矩控制的多指功能性抓握分析装置及方法，包括：圆柱形壳体，所述圆柱形壳体内盛装流体；圆柱形壳体内壁上设置有用于检测拇指侧力的力矩传感器，在所述圆柱形壳体内壁相对的另一侧设置有用于检测四指侧力的力矩传感器；所述圆柱形壳体设置在底座上，在所述底座的底部与电磁铁装置相连；所述电磁铁装置用于产生作用于底座底部的指定方向瞬时突变扰动力矩；所述指定方向瞬时突变扰动力矩为以底座中心为圆心的等间距的若干个标记位置处所产生的瞬时突变扰动力矩；所述力矩传感器检测待测试者在瞬时突变扰动力矩作用下的数据信号，利用该数据信号进行处理后得到全手抓握功能评估参数与各手指间抓握耦合性指标。

公开(公告)号：CN104930720A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510239087.2

申请日：2015-05-13

Applicant: 山东建筑大学 ,  山东大学

Inventor： 何文晶 ,  李可 ,  魏娜 ,  王崇杰 ,  薛一冰

IPC: F24J2/04 ,  F24J2/40 ,  F24F5/00 ,  F24F11/02

CPC classification number: Y02E10/44

Abstract: 本发明公开了一种基于人体温度控制的矩形翅片双效太阳能集热器，包括实时人体温度控制模块和矩形翅片太阳能集热器；单片机控制器连接复位模块、时钟电路、数码管；蓝牙模块通过电源转换模块与单片机控制器连接，数字温度传感器与单片机控制器连接；电源模块与单片机控制单元、电源转换模块、蓝牙模块、数字温度传感器连接；本发明由人体实时温度控制热风、热水能效的转换，可同时提供加热新风和热水，双效的集成降低了集热器成本，基于人体温度控制的方式提高了集热器的综合热性能，过滤器的设置保证了送风质量，能源利用更充分。