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公开(公告)号：CN107059817A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710058136.1
申请日：2017-01-23
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
CPC classification number: Y02A20/204 , E02B15/06 , G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种清污机控制系统，包括PLC控制器，作业输入单元、液压控制单元以及驱动机构，所述的作业输入单元用于输入抓污斗的初始位置信息和拦污栅与铅垂面的角度信息，PLC控制器与作业输入单元交互连接分析传输数据，PLC控制器的信号输出端与液压控制单元连接，液压控制单元输出信号至驱动机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动。确保抓污斗的运行轨迹始终顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，清污时依靠驱动机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
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公开(公告)号：CN104762932B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510180879.7
申请日：2015-04-16
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: E02B7/44
Abstract: 本发明公开了一种卷扬式启闭机启闭的底支铰转动翻转闸门，包括设置在两侧闸墩之间的闸门门叶，两侧闸墩内侧面上分别设置有弧形凹槽，门叶两侧下部分别通过底支铰转动连接在闸墩内侧面底部前侧，门叶两侧上部分别转动安装有闸门牵拽滑轮，闸门牵拽滑轮分别滚动安装在弧形凹槽中，每侧闸墩顶部分别安装有卷扬式启闭机，每侧闸墩顶部前侧、前侧壁上分别转动安装有钢丝绳导向滑轮组，卷扬式启闭机中钢丝绳依次绕过对应侧两钢丝绳导向滑轮组后再缠绕在门叶对应侧闸门牵拽滑轮上。本发明具有结构简单、受力合理、经济适用、动作灵敏、安全可靠、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN119973995A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510233876.9
申请日：2025-02-28
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器识别的机器臂路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域；获取三维模型文件，根据三维模型文件构建得到预设三维环境；获取待加工物件的目标模型和任务列表，将目标模型添加至预设三维环境中得到目标三维环境；将龙门架结构三维模型和目标模型作为障碍点，根据任务列表和障碍点生成目标轨迹；根据目标轨迹进行仿真运行，若目标轨迹出现碰撞则对目标轨迹进行优化。构建精准的三维环境和动态路径规划，显著提升了焊接机器人路径规划的精确性和适应性。在仿真阶段检测碰撞并优化轨迹，有效减少了碰撞风险，提高了路径规划的效率和可靠性，通过可行性验证确保路径的合理性，增强系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114892619B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210540854.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种带有水下检测功能的清污机器人，包括两个平行设置的载板以及安装在两个载板之间的固定台和检测组件，所述检测组件位于固定台的后方位置，所述固定台的顶面安装有两个平行设置的液压缸，且液压缸的底部贯穿固定台的顶面连接有液压杆，两根液压杆的底端之间连接有吊板，吊板的顶部中间安装有电机箱，且吊板的底部靠中间安装有齿轮箱，所述齿轮箱的底部靠两侧均安装有拦截臂，且拦截臂的顶部靠一端位置安装有驱动马达，拦截臂的底部一端连接有支臂。可以针对不同的使用情况，选择对河道杂物进行拦截或者收集，同时能够实时对水的流速进行检测，判断河道杂物的含量多少，同时有效的避免在打捞时杂物流出，还能对机器人整体进行防护。
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公开(公告)号：CN114753334B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210497570.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，属于清污机器人领域，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。本发明在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114855731B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210497566.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人，包括机体，所述机体的一侧安装有配重组件，且机体的另一侧靠顶部安装有两个平行的伸缩臂，所述伸缩臂的一端底部设置有固定板，且固定板的底部靠两端均安装有起吊箱，所述起吊箱的内部设置有吊缆，且吊缆的底端连接有抓斗组件，且机体的另一侧靠底部安装有预处理组件，所述抓斗组件的外侧与机体的另一侧之间连接有平衡组件。可以有效的对机体的重心进行调整，避免杂物重量过大导致机体出现倾斜的情况，同时可以对体积大的杂物进行挤压粉碎处理，且还能够保障夹爪在夹持时的稳定性，减小外部环境对夹爪工作时的影响，减小夹爪的抖动。
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公开(公告)号：CN114635471B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210477051.8
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及河道清理设备领域，具体的公开了一种抓斗防掉落式清污机器人，包括底架，所述底架的顶部安装有支柱，支柱的顶部安装有旋转台，旋转台的顶部安装有安装板，安装板的顶部安装有机体，安装板的顶部远离机体的一端转动安装有第一支臂，安装板远离机体的一侧安装有第一液压油缸，第一液压油缸远离安装板的一端与第一支臂的侧面中端铰接，第一支臂远离安装板的一端铰接有第二支臂，第二支臂远离第一支臂的一端安装有抓斗机构。本发明在使用时能对抓斗上的水草和杂物进行较好的夹持和固定，同时在杂物和水草投放时更加方便。
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公开(公告)号：CN114635471A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210477051.8
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及河道清理设备领域，具体的公开了一种抓斗防掉落式清污机器人，包括底架，所述底架的顶部安装有支柱，支柱的顶部安装有旋转台，旋转台的顶部安装有安装板，安装板的顶部安装有机体，安装板的顶部远离机体的一端转动安装有第一支臂，安装板远离机体的一侧安装有第一液压油缸，第一液压油缸远离安装板的一端与第一支臂的侧面中端铰接，第一支臂远离安装板的一端铰接有第二支臂，第二支臂远离第一支臂的一端安装有抓斗机构。本发明在使用时能对抓斗上的水草和杂物进行较好的夹持和固定，同时在杂物和水草投放时更加方便。
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公开(公告)号：CN110616764B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911107676.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种双向打开自锁式清污抓斗，包括相互对称的第一抓瓜和第二抓瓜，第一抓瓜和第二抓瓜均为圆弧形结构，第一抓瓜和第二抓瓜为错位衔接的栅栏结构，还包括：第一连接臂，所述第一连接臂一端与主缆绳固定连接，第一连接臂另一端与第二连接臂连接；第二连接臂，所述第二连接臂是弯折结构，第二连接臂的另一端安装在抓瓜的顶端，第二连接臂分别对应第一抓瓜和第二抓瓜；侧缆绳，所述侧缆绳将第一抓瓜、第二抓瓜与吊耳环连接；主缆绳，所述主缆绳分别连接在对应的第一连接臂；本发明的双向打开的清污抓瓜通过滑轮组和缆绳的配合，实现双向抓瓜的打开和闭合，并且通过主缆绳的作用将双向抓瓜锁紧，具有更好的清污能力和咬合力。
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公开(公告)号：CN110805001A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911107654.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: E02B7/40
Abstract: 本发明公开一种直联式启闭机启闭的钢坝闸，包括钢坝闸门，钢坝闸门固定安装在闸门底轴上，闸门底轴通过多个钢坝闸支铰固定在河道中，还包括：启闭机室，所述启闭机室设置在闸门底轴两端的河堤外侧，启闭机室中设置有动力装置；所述动力装置动力输出轴通过行星减速器连接在闸门底轴两端；所述行星减速器插入到闸门底轴圆管内径中，行星减速器通过法兰盘固定安装在闸门底轴端面上；闸门水平支撑垫与钢坝闸支铰平行设置在钢坝闸门旋转方向的河道中；本发明解决了现有钢坝闸液压启闭机占地面积大，液压设备复杂、维护难度大的缺点，方便维护和增加使用寿命，更好的降低了生产和维护的成本。
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