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公开(公告)号：CN111427300B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010532604.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机械导盲犬反馈控制方法、装置、系统和电子设备，通过接收机械导盲犬的反馈信号；根据所述反馈信号控制所述机械导盲犬反馈控制装置发生振动或发生形变；用户可根据振动情况或形变情况判断反馈信号的正确性，从而避免在吵杂环境中听不清楚、听不到和误听机械导盲犬的反馈信号的问题，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN113352345B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110905934.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
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公开(公告)号：CN113253953B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110618858.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种移动打印机控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标用户的打印指令信息，所述打印指令信息包含保密要求信息和所述目标用户的位置信息；所述保密要求信息为保密信息或非保密信息；判断所述目标用户的打印指令信息中的保密要求信息是否为保密信息；若否，则根据所述打印指令信息进行打印，并在打印的过程中根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置；若是，则先根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置，然后对所述目标用户进行身份认证后根据所述打印指令信息进行打印；从而实现能根据目标用户提供需要保密打印和非保密打印的服务，不仅方便用户获取打印文件，而且满足了保密安全需求。
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公开(公告)号：CN113370221A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110922065.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人TCP标定系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括机器人、靶标、末端工具、视觉传感器、示教基座、主控器，所述主控器控制机器人从两个以上的不同位置移动至所述示教基座顶端，并根据两次以上示教过程中的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息计算获取末端工具相对于机器人法兰的第四位姿信息以进行TCP标定；该系统利用至少两次示教过程产生的位姿信息即可完成TCP标定，从而减少了TCP标定过程中最少示教次数，有效降低工人劳动量，并有效提高测量精度、测量一致性。
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公开(公告)号：CN111443650A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010542740.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机器人导盲犬用的终端及其安全控制方法、电子设备，通过获取所述终端与所述机器人导盲犬之间的拉力数据；根据所述拉力数据控制所述终端保持或断开与所述机器人导盲犬之间的物理连接；从而可在机器人导盲犬发生意外时及时断开终端与机器人导盲犬的物理连接，避免直接牵扯到用户而对用户造成伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111338329A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010429274.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备，通过向各伺服电机驱动器发送调试信号；接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；重复上述步骤，直到完成所有调试；从而在机器人伺服系统调试过程中遇到伺服故障时，避免通过插拔网线的方式来摒除故障伺服的干扰，而导致操作繁琐、容易出错的问题。
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公开(公告)号：CN111302171A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010389829.0
申请日：2020-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法用于对包括多个电梯的电梯群组进行调度，所述方法包括以下步骤：获取电梯群组的外部采集设备采集的待乘坐电梯的用户的请求信息；根据所述用户的请求信息为所述用户安排一目标电梯，并生成包括所述目标电梯的电梯标识的提醒信息以提醒用户；获取每一电梯的内部采集设备采集的用户的标识信息；根据所述标识信息判断所述用户是否进入被安排的目标电梯，并生成对应的提醒信息以提醒用户是否进对电梯。本申请不仅可以提高电梯的运行效率，避免用户直接接触电梯按钮，减少病菌的传染，还可以及时提醒用户是否进对电梯，避免由于走错电梯导致的时间浪费。
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公开(公告)号：CN113418522A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110978312.X
申请日：2021-08-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN113021358B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110557417.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示教标定过程中的碰撞危险。
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