公开(公告)号：CN114670209A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210600685.8

申请日：2022-05-30

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李季兰 ,  杨远达

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G06F30/27 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请涉及机器人深度学习模型技术领域，提供了一种环境识别模型和控制决策的获取方法、装置及电子设备，环境识别模型的获取方法包括：获取机器人的实际数据信息集和仿真数据信息集；基于OPC UA信息模型，将多个所述实际数据信息转化为多个第一节点、将多个所述仿真数据信息转化为多个第二节点，并通过计算第一节点和第二节点之间的关联度值，将所述实际数据信息集和所述仿真数据信息集进行融合，以获取融合数据信息集；将所述融合数据信息集作为所述环境识别模型的训练集，对所述环境识别模型进行训练。本发明的训练样本大，可靠性高。

公开(公告)号：CN114571470A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210480509.5

申请日：2022-05-05

Applicant: 季华实验室

Inventor： 张校志 ,  杨远达 ,  陈良煜

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种补偿结果优化方法、装置、电子设备和存储介质。该补偿结果优化方法的步骤包括：获取机械臂的规划运动数据；获取机械臂的实际运动数据；将规划运动数据输入到完成训练的补偿模型中以获取力矩预测改正值；根据规划运动数据、实际运动数据和力矩预测改正值获取改正系数；根据力矩预测改正值和改正系数，计算力矩优化改正值；根据力矩优化改正值控制机械臂运动。本发明能够利用优化模型进一步对优化补偿结果，减少不合理的补偿结果，从而提高机械臂运动时的稳定性。

公开(公告)号：CN114359842A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210263191.5

申请日：2022-03-17

Applicant: 季华实验室

Inventor： 张校志 ,  杨远达

IPC: G06V20/52 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/62

Abstract: 本申请涉及协作机器人事故检测技术领域，提供了一种协作机器人事故检测系统、方法、存储介质和电子设备，包括外观特征模块、人工特征模块、堆叠模块、事故判断模块；外观特征模块用于根据预先训练好的外观特征提取神经网络模型，从历史视频信息中提取出与协作机器人事故相关的外观特征图层信息；人工特征模块用于从历史视频信息中提取出与协作机器人事故相关的人工特征图层信息；堆叠模块用于将外观特征图层信息和人工特征图层信息进行堆叠，并将堆叠后的特征图层信息按时间方向传输给事故判断模块；事故判断模块用于根据堆叠后的特征图层信息采用预先训练好的事故检测模型判断当前时刻是否发生事故；本发明的检测精度高、可靠性强。

公开(公告)号：CN113580203A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202111139673.1

申请日：2021-09-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨远达 ,  汪松 ,  林才纺 ,  李季兰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请属于机械臂检测技术领域，公开了一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，包括：检测台，该检测台包括支架、可转动的碰撞面板、模拟负载装置、连接碰撞面板的转轴以及设置在转轴与模拟负载装置之间的扭矩传感器，扭矩传感器用于测量碰撞面板转动时在转轴上产生的扭矩，模拟负载装置用于在扭矩传感器上加载稳定负载；数据采集分析仪，该数据采集分析仪与扭矩传感器电性连接，数据采集分析仪用于获取待检测机械臂撞击碰撞面板时产生的且由扭矩传感器采集的扭矩数据，获取待检测机械臂的停机时间数据，根据扭矩数据和停机时间数据评估待检测机械臂的碰撞检测性能等级；该机械臂碰撞检测性能的评估系统可降低测试人员的人身安全风险。