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公开(公告)号：CN113516440B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111069472.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请提供了一种联合配送方法及装置，涉及物流技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取所有配送终端的配送状态信息，所述配送状态信息包括有运动状态信息、当前位置信息以及第一配送方向信息；获取新的配送请求信息，所述新的配送请求信息包括有源站点位置信息以及第二配送方向信息；根据所述所有配送终端的配送状态信息以及所述新的配送请求信息划分所有所述配送终端的优先级，并将所述新的配送请求信息发送至优先级最高的所述配送终端。本申请提供的一种联合配送方法及装置具有减少配送路径、降低功耗、利用率高以及提高安全性的优点。
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公开(公告)号：CN113618267B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN113771060A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111137468.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于采摘机器人技术领域，公开了一种夹持机构及多果快速采摘机器人，夹持机构包括第一驱动件及固定盘，固定盘连接第一驱动件的输出轴，固定盘上设有至少两个抓取部；每个抓取部包括弹性抓取件、移动盘及抓取驱动件；弹性抓取件包括至少两个柔性爪，每个柔性爪的一端铰接在固定盘上；移动盘具有至少两个通孔，至少两个柔性爪分别穿过至少两个通孔；抓取驱动件的输出轴连接移动盘。多果快速采摘机器人包括夹持机构、底座、机械臂、安装座、视觉摄像头、下料斗及收集筐；本申请的夹持机构及多果快速采摘机器人，通过固定盘上安装的至少两个抓取部实现对植株上的多个水果进行采摘，采摘过程简单，缩短采摘时间，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN113192097A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110754363.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业零件位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的最外边缘轮廓的边缘像素点坐标数据集；根据所述边缘像素点坐标数据集计算所述工业零件的轮廓质心坐标；根据所述边缘像素点坐标数据集获取所述最外边缘轮廓的凸包数据集；对所述凸包数据集进行过滤处理以减少凸包数据集中的像素点的密集程度；以过滤处理后的凸包数据集中尖锐角度最小的四个像素点为顶点，提取四个顶点的坐标数据；根据所述四个顶点的坐标数据计算所述工业零件的姿态角度；从而可降低计算量，提高识别速度，并提高识别结果准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111951184A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010675361.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝监控图像去雾方法、装置及电子设备，通过获取监控区域的第一图像，所述第一图像包含预设的标准白色区域的图像；根据所述第一图像获取大气光值；对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；根据所述大气光值和基于大气散射模型的图像去雾算法对所述第二图像进行去雾处理，得到第三图像；对所述第三图像进行图像增强处理，以恢复暗部细节，从而得到最终图像；从而可有效消除图像中的烟雾干扰。
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公开(公告)号：CN111563933B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010452635.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的位姿测量方法，具体包括以下步骤：对针孔模型进行建模，得出被测对象位姿参数方程；定义迭代误差；根据迭代误差，基于搜索区间迭代更新的求解方法求解被测对象位姿参数；将计算出来的被测对象位姿参数代入被测对象位姿参数方程中，得出被测对象的位姿；本技术方案通过采用基于搜索区间迭代更新的求解方法进行被测对象的位姿计算，避免了复杂的矩阵运算和优化算法运算，有利于程序代码的实现。
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公开(公告)号：CN111390883A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010491041.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种复合示教方法、装置和电子设备，通过获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹；在机器人的作业场景中既包括简单的使用场景，也包括精度要求高的使用场景的情况下，使用该复合示教方法、装置和电子设备进行示教，既可保证精度要求，也可保证示教效率。
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公开(公告)号：CN116486020B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310741467.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
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