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公开(公告)号：CN110916679A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911410773.6
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种人体下肢位姿步态检测装置，用于检测人体的下肢位步态，包括：多个九轴运动传感器，布置于人体的后腰部、双侧大腿、小腿以及足部位置，用于检测三轴加速度、三轴角速度以及三轴地磁场数据；多个压力传感器，布置于人体的足底，用于检测压力数据；多个角度传感器，布置于人体的关节处，用于检测关节弯曲角度数据；以及主控制器，设置在人体的腰部，通过CAN总线分别与九轴运动传感器、压力传感器以及角度传感器连接。本发明还提供了一种采用人体下肢位姿步态检测装置进行的步态检测方法来根据各个传感器的检测数据处理分析得到步态检测结果。
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公开(公告)号：CN119326404A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411340289.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于糖尿病足溃疡早期主动防护技术领域，具体为一种基于触觉方向引导的糖尿病患者足步态训练系统。本发明系统包括智能鞋垫系统、云平台、柔性触觉反馈接口和移动终端软件。智能鞋垫系统采集使用者步态过程中的足底压力数据，并通过无线通信将压力数据发送至云平台和移动终端软件；云平台计算指定时间段内的足底累积压力分布，当累积分压分布异常时通过Wi‑Fi将控制数据发送至柔性触觉反馈接口；柔性触觉反馈接口接收云平台数据产生触觉方向引导，实现步态训练；移动终端软件可实时查看足底压力云图与压力曲线。本发明训练系统通过触觉编码产生方向提示，引导患者主动调整异常步态，改变足底压力分布，降低糖尿病足溃疡的发病率。
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公开(公告)号：CN115998285B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111220281.8
申请日：2021-10-20
Abstract: 本发明提供一种足弓形态智能检测系统，用于对足弓数据进行智能检测从而对足弓形态进行判断，其特征在于，包括：数据获取部，用于采集使用者的原始足底压力分布数据；数据预处理部，对原始足底压力分布数据进行数据预处理，得到预处理后的足底压力分布数据以及足底压力分布云图；足印描绘部，对足底压力分布云图进行扫描得到足印的凸包络线；数据拟合部，对预处理后的足底压力分布数据基于PCA方法拟合获得足轴线；以及数据拟合部的修正单元基于该足轴线进行修正已得到修正后的足轴线；足部划分部，基于足轴线或修正后的足轴线划分前足、中足以及后足；以及判断部，对使用者的足弓形态进行判断。
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公开(公告)号：CN110936358B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010000515.7
申请日：2020-01-02
Abstract: 本发明提供了一种电机驱动的髋膝外骨骼联动装置，用于协助人体进行下肢运动，包括：躯干壳体；直流电机；电磁离合器；主轴；第一同步带轮；输入端与主轴连接的髋关节驱动模块；大腿杆，与人体的大腿处相对应，与髋关节驱动模块的输出端连接，并与躯干壳体的另一端通过外骨骼髋关节相铰接，在髋关节驱动模块的驱动下绕外骨骼髋关节在矢状面内旋转来从而协助大腿进行运动；第二同步带轮，与第一同步带轮连接；转动轴；输入端与转动轴连接的膝关节驱动模块；以及小腿杆，与人体的小腿处相对应，与膝关节驱动模块的输出端连接，并与大腿杆通过外骨骼膝关节相铰接，在膝关节驱动模块的驱动下绕外骨骼膝关节在矢状面内旋转来从而协助小腿进行运动。
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公开(公告)号：CN110788840B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201911241810.5
申请日：2019-12-06
Abstract: 本发明提供一种柔性可离合外骨骼关节致动器，安装于与人体下肢的平行并联的矫形器外骨骼的大腿和小腿之间，用于提供关节非使能状态时的被动顺应性和单边出线的结构，包括：内部安装有电机定子的电机底座、设置于电机定子内部的电机转子、依次连接的输出部和减速器以及贯穿电机定子、减速器和输出部的旋转部，其中，输出部包括：输出盘、外圈转角反馈板、第一磁环、多个磁编码线性传感、小腿锁紧连接盘、碟簧以及关节绝对转角反馈杆，减速器包括：小腿连接盘、减速器刚轮、减速器柔轮以及减速器波发生器，旋转部包括：转子连接件、轴承组、中空定心轴以及关节绝对运动反馈轴。本发明降低了结构的复杂性和重量，提高了整体安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114469654B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011268213.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供了一种无级调节的免持下肢行走康复辅具，包括：小腿部件，具有小腿管、设置在小腿管底部与小腿管一体成型的足件以及设置在小腿管一侧的用于提供小腿轴向支撑力的足底平台；小腿紧固件，设置在小腿管上，用于固定小腿；小腿辅助部件，具有可移动地套设在小腿管上的小腿连接管、设置在小腿连接管的外表面的沿小腿连接管的长度方向延伸的导轨以及固定在小腿连接管的外表面的与导轨相对设置的齿条；膝关节套筒，套设在小腿连接管上，内部设有与齿条啮合的齿轮以及用于与导轨配合的凹槽；大腿管，其一端固定插在膝关节套筒中；以及大腿紧固件，设置在大腿管上，用于固定大腿。
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公开(公告)号：CN115736834A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211496501.4
申请日：2022-11-25
Abstract: 一种足底软组织多维特性检测装置，包括移动车，所述移动车上表面设有一高度调节机构；所述高度调节机构包括一升降台；所述升降台上表面设有一座椅；所述移动车前侧设有一检测箱；所述检测箱上侧设有一与其内部空间相贯通的箱口；所述箱口盖合有一与其相匹配的脚部放置板；所述脚部放置板中部设有若干均匀分布的检测孔；所述脚部放置板上表面设有与检测孔位置相对应的脚部固定机构；所述检测箱内设有一位移板。本发明的足底软组织多维特性检测装置能够通过检测获得足底的软组织的多种数据，从而进行多方面对比，有效保证做出精准的检测结果，便于判断被检测人员是否发生病变，便于第一时间发现病变。
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公开(公告)号：CN115553982A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211027158.9
申请日：2022-08-25
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/42
Abstract: 一种距骨假体及解剖型踝关节假体距骨组件，其中，距骨假体包括距骨假体本体，其顶面分为内侧球形弧面和外侧球形弧面，内侧球形弧面的曲率半径大于外侧球形弧面的曲率半径，内侧球形弧面的曲率半径沿从前往后的方向连续变小，底面为平面，内侧面和外侧面均为垂直于底面的平面且两者呈夹角设置，距骨假体可以使患者的踝关节在术后更好地恢复活动功能，实现三个平面的运动，而非单纯的背伸跖屈运动，更符合亚洲人踝关节距骨穹隆面的解剖学特点。距骨组件包括距骨假体及倾斜连接在底面的内锚定件和外锚定件，内锚定件和外锚定件用于插入距骨颈后方，可以增加距骨假体安装后的初期稳定性，减少对距骨血供的影响，降低安装后距骨骨坏死情况的发生。
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公开(公告)号：CN115205973A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210824720.4
申请日：2022-07-14
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/764 , G16H50/20 , G06F17/16 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法，首先在鞋面放置标记点，获取标记点的点云和三维坐标信息；然后根据做刚体运动的标记点对点云和坐标信息进行矩阵变换，以此划分步态周期；最后在每一个步态周期找出标记点的运动轨迹，求取每一个点在当前步态周期的局部MFC，取其中的最小值减去地面校准距离即为当前步态周期摆动相的MFC，循环取步态周期从而获得所有步态周期的MFC，以此判断受试者是否属于易绊倒人群。本发明可用于识别有绊倒风险的个人并实施有效的绊倒预防策略，也可用于足部疾病的诊断和康复治疗效果的评定，在步态康复中通过降低一系列步态受损人群的绊倒风险来确保更安全的行走。
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公开(公告)号：CN115112499A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110300962.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种加载测试台及足踝创伤造模瞬态测控分析系统，其中，加载测试台具有这样的特征，包括机架部，包括底部机架、承载平台、多个导向立柱、限位套组、顶部平台，底部机架置于水平面上；加载部，包括旋转平台、旋转测控部、足部夹持工装、胫骨夹持工装、压力传感单元、下压平台以及直动液压执行器，旋转测控部用于带动旋转平台进行旋转以及收集并输出相应信息，直动液压执行器用于带动下压平台上下滑动；以及液压动力部，包括直线控制模块、恒压油源模块以及旋转控制模块，直线控制模块用于控制下压平台的上下滑动，旋转控制模块用于控制旋转平台的旋转运动，恒压油源模块用于通过液压技术来控制直线控制模块以及旋转控制模块。
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