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公开(公告)号：CN109669474B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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公开(公告)号：CN112880746A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110136272.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站及办公场所的给水系统监测系统和监测方法，给水系统监测系统包括安装在给水管道中的水流量传感器、电动阀门、微处理器模块和终端服务器；微处理器模块用于将水流量传感器采集的用水和电动阀门的阀门开闭信息上传至终端服务器；终端服务器用于根据用水和电动阀门的阀门开闭信息，在判断给水系统有渗漏水发生时终端服务器将阀门关闭指令发送至微处理器模块；微处理器模块还用于接收终端服务器的指令并控制电动阀门开闭。给水系统监测系统和监测方法有效避免了给水系统漏水所带来的损失和安全隐患，减轻相关人员工作负担，提高巡视效率。
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公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN112809728A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136928.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于配网带电作业机器人的导线夹持工具，包括：机械臂，所述机械臂上设置有两个夹爪；夹持槽，所述夹持槽位于所述夹爪的中间部位，所述夹持槽为半圆槽结构；多个随转轴承，所述多个随转轴承对称地设置于所述夹持槽的内壁。当夹爪抓住导线做绕导线中心旋转的运动时，由于随转轴承的作用，夹爪可以自由绕导线的轴线转动而不产生扭转应力，减小了机械臂的关节负担，仅对导线进行弯曲作业，大大降低配网带电作业机器人夹持移动绝缘导线时的机械臂末端负载。
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公开(公告)号：CN112141354A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923075.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢，包括移动机巢、控制单元；所述移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；所述停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本发明为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电，为一种真正意义上的无人值守、可移动无人机智能停机坪系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091974A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN110421586A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910554110.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理系统，主要包括控制管理端、作业工具端、设置于配网带电作业机器人的主控制器；所述主控制器通过控制管理端控制与管理作业工具端；所述控制管理端的输入端与主控制器连接、输出端以无线通讯方式控制与管理若干个作业工具端；所述作业工具端用于控制工具执行相应功能以及监测工具状态。还公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理方法，包括控制管理端对多个工具的无线控制、多工具的监测与管理。本发明实现对工具库的管理；另外，该系统实现了作业工具与机器人本体的完全电隔离，提升安全系数，提高了工作效率，降低了人工管理成本。
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公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN110421557A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543288.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。
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公开(公告)号：CN110189437A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910347342.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G07C9/00
Abstract: 一种变电站箱柜的智能锁控制方法，应用于智能锁具当中，包括：与终端设备进行信息传输配对；接收终端设备开锁指令，进行开锁。本发明开锁时，智能锁具与终端设备进行信息传输配对，云端服务器对终端设备传递的信息进行判断，将开锁指令传递给终端设备，终端设备接收开锁指令进行发送至锁具开锁，锁具由终端设备和云端服务器进行共同控制，可以由云端控制装置来对开锁人员进行认证，提高安全度。
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