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公开(公告)号：CN109172165B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201810944212.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种箱体式便携生命支持系统的快速锁紧机构及使用方法，涉及医疗设备技术领域，它包括生命支持箱、支撑腿、通用担架、柔索开关、按钮开关、快速锁紧卡爪，生命支持箱包括提手与箱体，支撑腿由立腿和支撑横梁组成，通用担架由担架钢梁、担架布料和担架支座组成，生命支持箱通过在支撑腿底部的快速锁紧卡爪锁紧到通用担架上，柔索开关和按扭开关均位于生命支持箱底部，由手柄拉动绕在三并联滑轮轴上的柔索带动三并联滑轮轴转动，从而带动梯形滑块控制支撑腿的展开；按扭开关控制支撑腿的锁死状态，快速锁紧卡爪在支撑腿底部，以实现整个箱体与通用担架之间的连接及其自动锁紧，本发明可以实现支撑的快速展开以及锁紧装置的快速固定，以节省救援的黄金时间。
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公开(公告)号：CN109201946B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811163774.0
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
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公开(公告)号：CN109124634B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201810944223.1
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺固定装置，涉及医疗器械领域，它包含软体负压外扩张式固定装置、动力传输系统和中央控制柜，软体负压外扩张式固定装置通过螺栓配合固定在俯身支撑架上，动力传输系统与软体负压外扩张式固定装置相连接，动力传输系统由中央控制柜控制，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速固定和吸附，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，提高了乳腺手术介入的高效性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111489437A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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公开(公告)号：CN108720945B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810281290.X
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明公开了一种序列曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取序列曲的加载特征，归纳序列曲正畸力影响参数；2)建立序列曲正畸力挠曲线微分方程；3)引入摩擦修正系数，建立序列曲正畸力预测模型。本方明能够有效的对医师所施加的序列曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的序列曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110090081B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN110051445B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910354398.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109894545A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910354119.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B21F1/00
Abstract: 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。
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公开(公告)号：CN108969878A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810620460.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明公开了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本发明能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。
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公开(公告)号：CN108814602A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810424535.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的环抱式乳腺组织固定装置，它涉及医疗器械领域，所述的环抱式乳腺组织固定装置由四个完全相同的手指板机构组成，四个手指板机构呈圆周对称式分布，相邻两个手指板机构相互交错，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速调节和固定，解决了乳腺组织流动而难以固定的问题，弧形手指间的间隙可按医生需求自主调节，为手术提供了灵活、有效的空间，提高了手术的高效性。
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