公开(公告)号：CN119469143A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411415891.7

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  周楠 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  邓忠超 ,  周林 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。

公开(公告)号：CN119239194A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411502379.6

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  曹聪 ,  秦洪德 ,  曹小建 ,  牟晓凯 ,  朱仲本 ,  刘强 ,  占晓明

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。

公开(公告)号：CN117249822A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310411545.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牟晓凯 ,  秦洪德 ,  易远航 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/16 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G01S15/58 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。

公开(公告)号：CN116429509A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310312089.4

申请日：2023-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牟晓凯 ,  秦洪德 ,  尹春胜 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明涉及水质检测领域，具体公开了一种水下多瓶取水样装置及其取样方法。该装置包括驱动结构、分流结构以及取样结构，其中驱动结构为分流结构提供动力，分流结构向取样结构输送水样；取样结构包括多个取样部，分流结构分别连接多个取样部的进水口，各个取样部包括活塞与取样壁，取样壁呈管道状，活塞可移动地设于取样壁之间，活塞、取样壁与取样部的进水口之间形成密闭的取样腔。本发明通过设置多个取样部可达到一次下水，多点取样的效果，且取样部活塞的设置解决了取水前后的重浮力改变问题，更加便捷。