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公开(公告)号：CN104201512A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410455249.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/502
Abstract: 本发明的目的在于提供水下充电连接机构，该机构包括内外筒短接触式直线副机构、自正式空心球铰机构，弹簧保力机构。该机构以液压缸或其它直线驱动机构作为动力来源，通过设计和合理布置弹簧、选取合适型号的自润滑向心关节球轴承和设计空心轴承轴的长度，使拥有倾斜自适应能力的自正式空心球铰机构带动磁耦合充电装置送电器的充电接口平面与水下机器人上的收电器的充电接口平面紧密贴合，弹簧保力机构保证长时间的大小一定的贴合力。本发明充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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公开(公告)号：CN104097758A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410384085.8
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，包括两套可供选择的能源系统：一套为装载有锂电池组的电子舱，适用于脱缆作业的情况，一套为装载有AC220V转DC24V的电源模块的电力舱，适用于连续作业的情况，可根据实验内容的具体需求，选择安装最适宜的能源系统。实验平台框架由左右两块立板、角铝、方铝、铝棒通过螺栓螺母连接而成；通过钢箍将电子舱和电力舱(或者电池舱)固定在框架上层。在改变能源系统时，只需将钢箍旋松，将电力舱移走，换上电池舱，反之亦然，再旋紧钢箍即可。本发明具有体积小、重量轻、结构调整容易的特点，可在水池中或者浅水环境下进行水下机器人故障诊断和容错控制技术的实验研究。
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公开(公告)号：CN205203314U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520949854.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括端盖、缸体、工字型连杆活塞、弹簧、浮力球和高压气瓶，所述缸体的下端与端盖固定连接且在连接处设置有O型密封圈，端盖的下端设置有稳压阀，稳压阀通过钛管与高压气瓶相连，所述端盖、工字型连杆活塞将缸体由下至上分成第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述工字型连杆活塞的小端与缸体接触且在接触处设置有密封圈，弹簧的一端安装在端盖的中心处、弹簧的另一端与工字型连杆活塞的大端的中心位置接触，所述工字型连杆活塞上还安装有安全阀，且安全阀位于第二腔体内，所述浮力球设置在第三腔体内并与对应缸体的上段过盈配合，且第三腔体的缸体设置成阶梯形状，即第三腔体下部的内径小于第三腔体上部的内径，浮力球上设置有拉绳，拉绳的另一端与被回收的运载器相连。本实用新型依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN204674806U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216240.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本实用新型充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204998734U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520668159.0
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下对接装置调平驱动机构，包括液压马达、箱体、固定筒、细牙丝杠、螺母、螺母套筒，液压马达和固定筒固定在箱体上，螺母固定在螺母套筒上，细牙丝杠设置在螺母套筒里并与螺母相配合，固定筒内壁安装导向筒套，螺母套筒设置在固定筒里并通过导向筒套实现径向定位，箱体里安装有主动带轮和从动带轮，液压马达的主轴与主动带轮相连，细牙丝杠与从动带轮相连，主动带轮和从动带轮之间通过同步带相连。本实用新型依靠同步带进行传动，使在保持传动平稳性的同时又保证了传动的精度，降低在启停过程冲出现刚性冲击的危险。传动装置带有自锁功能，在完成调整动作后能够实现位置的自锁。
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公开(公告)号：CN204248905U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420678274.1
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本实用新型避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
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公开(公告)号：CN204179360U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420515140.8
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/502
Abstract: 本实用新型的目的在于提供水下充电连接机构，该机构包括内外筒短接触式直线副机构、自正式空心球铰机构，弹簧保力机构。该机构以液压缸或其它直线驱动机构作为动力来源，通过设计和合理布置弹簧、选取合适型号的自润滑向心关节球轴承和设计空心轴承轴的长度，使拥有倾斜自适应能力的自正式空心球铰机构带动磁耦合充电装置送电器的充电接口平面与水下机器人上的收电器的充电接口平面紧密贴合，弹簧保力机构保证长时间的大小一定的贴合力。本实用新型充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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公开(公告)号：CN204997692U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520668160.3
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下对接装置定位机构，包括撞头、感应板、支撑座、端盖、密封筒、耐高压接近开关，端盖，其上下两个端面通过螺栓分别与支撑座和密封筒相固定，撞头与感应板固定在一起，支撑座设置有通孔，撞头的上端面位于通孔上端，感应板的下端面位于通孔下端，通孔的内壁设置一圈凸起，撞头的下端面和凸起之间安装用于复位的弹簧，耐高压接近开关通过螺纹安装在固定板上，固定板安装在端盖下方，耐高压接近开关的上端部伸出至支撑座的上方。本实用新型依靠弹簧压缩对水下机器人进行定位，使刚性接触变为弹性接触，降低了对水下机器人造成破坏的危险；弹簧压缩能够实现对水下机器人长时间的定位，无需其他复杂的液压锁紧装置。
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公开(公告)号：CN204750533U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520401996.7
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下机器人锁紧机构，包括固定座、液压缸、导轨、弹簧轴、夹紧机构，导轨固定在固定座上方，液压缸安装在固定座下方，导轨的内侧设置与其配合的滑块，夹紧机构包括夹紧板、导板，导板固定在夹紧板下方，滑块与导板相固定，液压缸的活塞杆端部与弹簧轴相连，弹簧轴上套有弹簧，夹紧板上设置孔，弹簧轴上端穿过夹紧板的孔并与定位片相连，弹簧轴下端设置凸起，弹簧一端顶在夹紧板上，另一端顶在弹簧轴的凸起上。本实用新型依靠弹簧压缩产生的力对水下机器人进行锁紧，使刚性接触变为弹性接触，降低了对水下机器人造成破坏的危险，弹簧压缩能够实现对水下机器人长时间的锁紧，无需其他复杂的液压锁紧装置。
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