-
公开(公告)号：CN103399652B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201310303399.6
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。
-
公开(公告)号：CN103042292B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201310004928.2
申请日：2013-01-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K9/28
Abstract: 本发明的目的在于提供一种旋转平移合成枪架装置，焊枪支架与外螺纹套相连并形成环形结构，环形结构内设置导向键槽，与装有导向键的导杆配合安装，焊枪支架与外螺纹套均可沿导杆自由滑动，小伞齿轮安装在箱体里，大伞齿轮与小伞齿轮啮合并与第一齿轮同轴，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与齿轮套啮合，齿轮套内设置内螺纹，与外螺纹套组成螺纹副；第三齿轮与第四齿轮啮合并连接电机，第四齿轮安装在消隙蜗杆上，消隙蜗杆与双头涡轮啮合，双头涡轮安装在涡轮轴套上，涡轮轴套一端安装在箱体上，另一端安装在齿轮套上，涡轮轴套与导向环相连，导向环内设置凸缘，与外螺纹套外表面对称键槽配合，带动外螺纹套旋转。本发明结构紧凑、小巧、轻便。
-
公开(公告)号：CN102889884A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210359020.9
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04N5/2258 , G01S15/88 , H04N5/2252
Abstract: 本发明的目的在于提供仿四眼鱼两栖观察装置，包括摄像机、密封罩、激光发射器、激光接收器、滑杆、声纳基阵，摄像机安装在密封罩里，激光发射器和激光接收器安装在密封罩上部，声纳基阵安装在密封罩底部，密封罩安装在滑杆上。本发明能够同时观测到水面上下的情况，而且结构紧凑，观测范围广。在两栖机器人或船舶上装备本发明，将大大有助于水面上下图像的实时同步采集。由于激光和声纳装置的加入，又可以准确地获得相关的位置信息。
-
公开(公告)号：CN101758741B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073325.1
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适应于两栖地面的一体化机器人轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，保持相对静止，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
-
公开(公告)号：CN101628421B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量功能的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101628527A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072643.6
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
-
公开(公告)号：CN101628421A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
-
公开(公告)号：CN101628419A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072640.2
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构，其特征是：由中间车体平衡模块和辅助驱动模块组成；中间车体平衡模块包括左侧立板、成对带法兰的滑动轴承、左侧摇臂输入直齿轮、左侧传动直齿轮、圆柱销、轴端挡圈、成对的轴用弹性挡圈、左侧从动直齿轮、左侧齿轮箱端盖、右侧齿轮箱端盖、右侧从动直齿轮、右侧立板、连杆、圆头平键、右侧摇臂输入直齿轮，左侧立板与左侧齿轮箱端盖连接构成左侧齿轮箱机座，辅助驱动模块包括左侧轴向挡圈、成对带法兰的滑动轴承、摇杆旋转套、右侧轴向挡圈、摇杆、扣紧螺母、摇杆调整座和辅助沙地轮部件。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体俯仰最小，地面适应性强的优点。
-
公开(公告)号：CN109149741A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810869784.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/32
CPC classification number: H02J7/324
Abstract: 本发明提出了一种基于压电效应的自供电故障诊断装置，并提出了一种依托于该装置实现的诊断方法，属于压电新材料与故障诊断技术领域。本发明通过悬臂梁式压电传感器感知设备故障频率，并作为控制开关电路的控制信号，通过光电耦合控制蜂鸣器发出报警信号。其中，自供电故障诊断装置包括压电能量采集器，充电电路，可充电电池，悬臂梁式压电传感器，开关电路，蜂鸣器。压电能量采集器通过充电电路为可充电电池充电，电池为开关电路和蜂鸣器供能。悬臂梁式压电传感器用来采集被诊断设备的故障频率，当设备出现故障，压电传感器可以使开关电路导通，蜂鸣器发出响声，起到报警的作用。该装置自供电，自感知，耗能低，寿命长，结构简单，易于实现。
-
公开(公告)号：CN103197642A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104516.6
申请日：2013-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , H04B1/38
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种户外旅游安全监管系统，具体涉及一种北斗、GPRS远程通讯、GPS定位的户外旅游安全监管系统。本发明包括用户手持终端和一个监管中心，用户手持终端包括数据处理子系统和供电子系统，数据处理子系统包括微处理器，按键，报警按钮，显示单元，存储单元，GPS单元，北斗单元，GPRS单元和通讯方式自动切换单元；北斗天线连接到北斗单元的天线信号接口，GPRS天线连接到GPRS单元的天线信号接口，GPS天线连接到GPS单元的天线信号接口；北斗单元、GPRS单元通过通讯方式自动切换单元与微处理器连接，GPS单元、按键、报警按钮、显示单元、存储单元分别与微处理器连接。本发明在尽可能降低通讯费用的同时，减少了用户出行的监管通讯盲区。提高了定位准确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.02 seconds)
