公开(公告)号：CN103399652A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310303399.6

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  薛开 ,  何波贤 ,  王跃午 ,  杨恒

IPC: G06F3/0346 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。

公开(公告)号：CN103399652B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201310303399.6

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  薛开 ,  何波贤 ,  王跃午 ,  杨恒

IPC: G06F3/0346 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。