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公开(公告)号：CN105232293A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510658277.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A63B23/0216
Abstract: 本发明提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本发明所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
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公开(公告)号：CN101706287B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910073242.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字高通滤波的旋转捷联系统现场标定方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元单轴四位置转停；(4)利用谱条件数法分析惯性器件偏差的可观测度；(5)采用IIR高通数字滤波器滤除导航系下的速度信息中包含的舒勒周期；(6)以滤波后的速度信息作为观测量，采用卡尔曼滤波技术估计惯性器件的偏差。当载体处于系泊状态下，采用本发明可以获得较高现场标定精度。
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公开(公告)号：CN101718560B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073241.8
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴四位置转停方案的捷联系统误差抑制方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元绕着载体方位轴固定的四个位置正反转停；(4)将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；(5)利用光纤陀螺的输出值ωiss对捷联矩阵Tsn进行更新；(6)计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明水平方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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公开(公告)号：CN101672649B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073072.8
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字低通滤波的船用光纤捷联惯导系统系泊对准方法。通过GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；将光纤陀螺仪和加速度计输出转换到基座惯性坐标系下；根据基座惯性系下陀螺仪和加速度计输出的频率特性设计合理的低通数字滤波器，将基座惯性系下的扰动角速度和扰动加速度滤除；将低通滤波处理后的角速度信息利用加权求平均滤波算法进行修正，滤除小幅度纹波；利用滤波后的角速度和加速度信息与地球自转角速度和重力加速度在导航坐标系上的投影建立矩阵，完成系统的初始对准。在载体处于系泊状态下，采用本发明可以在较短的时间内获得较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN101514900B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071734.8
申请日：2009-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转的捷联惯导系统初始对准方法。对于载体静止状态下的捷联惯性导航系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵；建立以速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；通过卡尔曼滤波技术估计出载体失准角并反馈到系统中完成系统的初始对准。本发明能克服地理坐标系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101915578A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010222143.9
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法。将两套子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上，主惯导系统对准并处于导航状态，采集子惯导系统光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，分别建立以主惯导系统与两个子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，分别估计出两个子惯导系统和主惯导系统之间的距离，并矢量做差，得到两个待测位置的距离。本发明具有对准时间短、对准精度高、对器件的要求宽松等优点。
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公开(公告)号：CN101571394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072081.5
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定SINS的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元(IMU)顺时针转动90度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到IMU水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。
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公开(公告)号：CN205163330U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520789468.3
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/00
Abstract: 本实用新型提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本实用新型所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
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公开(公告)号：CN205073243U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520786155.2
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本实用新型可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本实用新型由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本实用新型装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。
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公开(公告)号：CN205163560U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520788704.X
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种多功能步态康复训练器，目的在于提供一种多功能步态康复训练机器人，其具有步长可调、脚踝姿态可控、趾骨关节可训练的多功能的步态康复训练机器人结构。本实用新型包括四大组成部分，即起支撑作用的机架、实现步态轨迹的步态运动模拟机构、实现脚踝姿态实时调整的脚踝姿态调整机构和进行趾骨关节康复训练的趾骨康复机构。一种多功能步态康复训练机器人可以应用于下肢患有运动功能障碍的患者进行步态轨迹行走、踝关节康复训练及趾骨关节康复等一系列下肢康复训练。
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