公开(公告)号：CN108762326A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810531047.9

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙叶义 ,  曹建 ,  李晔 ,  姜言清 ,  周子烨 ,  王友康 ,  安力 ,  何佳雨 ,  李珂垚 ,  潘恺文

IPC: G05D13/62

CPC classification number: G05D13/62

Abstract: 本发明公开的是一种水下动态对接过程中的AUV纵向速度制导方法。针对水下AUV与母艇的动态对接过程，考虑到AUV若纵向速度过大可能导致与母艇所搭载的坞站发生严重的碰撞事故，提出了一种针对AUV的纵向速度制导方法。本方法将对接过程分为接近段和对接段：在接近段，选择AUV重心与坞站之间的距离作为参考量设计纵向速度；在对接段，选择AUV重心与坞站两者所对应的圆形轨道弧长作为参考量设计纵向速度。与传统的设置纵向分段速度相比，该方法可以保证AUV迅速接近母艇并以较小的安全速度进入坞站，且保证速度曲线不会发生明显的突变，缩短了对接时间，提高了对接安全性。

公开(公告)号：CN107765701A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711129035.5

申请日：2017-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  王友康 ,  孙叶义 ,  安力 ,  张伟 ,  姜言清 ,  何佳雨 ,  郭宏达 ,  潘凯文 ,  丛正

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0875 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种适用于回转体平台的艏向控制方法。一：输入期望艏向；二：利用TD控制器安排过渡过程，得到过渡结果；三：将实际艏向和期望艏向及过渡结果做差，得到艏向偏差，并计算得出偏差变化率；四：艏向偏差和偏差变化率作为S面控制器的输入，得出TD-S控制器的输出，将作为自适应开关控制器的输入，得到开关控制器的输出；五：将偏差变化率带入隶属度函数中，得出TD-S控制器的权重和开关控制器的权重；六：将上述步骤得到的结果带入模糊推理切换器中得到最终的控制输出；七：判断实际艏向是否等于期望艏向。本发明能够有效适应复杂的强非线性的海洋环境，使回转体平台在艏向控制中能平稳而快速达到期望艏向，且无高频颤振。