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公开(公告)号：CN119309580A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411341616.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86 , G06V10/80
Abstract: 一种基于大模型的展厅机器人视觉语言导航方法，属于展厅机器人领域，本发明为解决现有展厅机器人存在的问题。本发明方法：展厅机器人多模态场景感知系统：感知当前场景，利用RGB图像和激光点云的融合特征获得候选目标物体；提取场景中所有候选目标物体的图像特征；展厅机器人多模态环境理解系统：展厅机器人接受语音指令，并利用视觉语言多模态大模型理解出目标物体及用户意图，然后从系统中提取该目标物体文本的高维语义特征，从候选目标物体中找出目标物体；基于多模态大模型的展厅机器人智能导航系统：展厅机器人按照意图生成的位姿序列进行路径规划与自主移动，并根据展厅机器人多模态场景感知系统提供的实时变化的场景动态调整自身行为。
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公开(公告)号：CN119205913A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253855.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 一种基于学习场景通用特征和特定特征的六自由度相机位姿估计系统，属于视觉定位技术领域。本发明针对现有视觉定位中场景共享参数和场景特定参数之间相互干扰以及训练过程中存在梯度冲突的问题。包括：基础网络模块，基于训练得到的共享参数和特定参数对六自由度相机采集的第n个任务场景图像In进行特征提取，得到图像提取特征Fn；共享参数φ和特定参数φn采用平均梯度算法计算获得；回归层：对图像提取特征Fn进行预测得到3D场景坐标Dn和1D不确定性Un；姿态估计模块：采用PnP算法，基于3D场景坐标Dn和1D不确定性Un计算得到六自由度相机的旋转矩阵Rn和平移向量tn，从而确定第n个任务场景中相机位姿Tn。本发明用于相机位姿估计。
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公开(公告)号：CN117635986A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311593713.9
申请日：2023-11-27
IPC: G06V10/75 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像特征匹配领域，具体涉及一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法。针对现有技术中无法将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合的问题。本发明设计一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法，使用基于ResNet18的特征金字塔网络提供粗、细两种级别的特征。粗级别特征生成同时具有多尺度、全局和局部信息的特征。利用局部调节分支和全局调节分支从局部和全局两个角度来有效地校准丰富的特征表示。将输出的特征传入粗匹配模块得到粗匹配坐标。最后通过细匹配模块生成细匹配位置偏差来得出最终的匹配点。实现将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合。
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公开(公告)号：CN114172407A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111523474.0
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种旋转型空间凸轮式负泊松比压电俘能器，属于振动俘能技术领域，本发明是为了解决传统压电俘能器受振动频率限制，俘能效率低，俘能模式单一的问题。压电梁的一端通过螺栓螺母和连接板固定在下框架内壁，下框架和上框架通过螺栓螺母连接，空间凸轮通过轴承安装在上框架和下框架的中心孔处，压电梁另一端的滚轮安装在空间凸轮凹槽处，空间凸轮旋转运动转为压电梁受到交替变化的应力及应变，压电材料将其机械能转为电能并通过导线供给耗电设备。本发明可通过改变空间凸轮凹槽曲线和弹性基体负泊松比形状提高空间利用率和系统俘能效率，具有激励方式简单、结构新颖和设计灵活等优点，本发明可广泛应用于齿轮箱和车轮等旋转机械领域的能量收集。
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公开(公告)号：CN110176874B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910486385.X
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机翼颤振与涡激振动耦合且可调谐式压电俘能器，属于空气流致振动俘能技术领域，解决现有俘能器适用于单一风速、俘获能量低、难以推广应用的问题。板簧的一端与固支座连接，另一端与支架的一端可调节连接，实现有效工作长度调节，支架的另一端安装有弹性轴，机翼的迎风侧通过弹性轴与支架可调节连接，改变机翼传递到板簧上的气动力和力矩，机翼的尾缘上装有悬臂梁，悬臂梁的自由端连接扰流柱，两个板簧以及悬臂梁上均安装有压电片。本发明可任意调节板簧的有效工作长度和弹性轴与机翼的安装位置，改变机翼颤振发生条件，耦合扰流柱产生的涡激振动，提高了俘能性能和效率；可广泛应用于微型翼型飞行器或复杂多变的风场中进行空气流致振动俘能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110380645A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910661140.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种模块化定向流管道式周向阵列排布的压电俘能器，属于水流和空气流致振动俘能技术领域，解决现有流致振动俘能中的俘能器大多为固定式，相互间的耦合关系难以调节，应用局限性大的问题。包括聚流增速圈和至少一个压电模块，当压电模块为两个或者多个时，进行串联连接，每个压电模块包括多个压电振子、中心支座、限流外圈和连接螺杆；中心支座与限流外圈同轴内外设置，两者之间通过多个连接螺杆连接，中心支座与限流外圈之间还周向阵列设置有多个压电振子；聚流增速圈同轴安装在来流侧限流外圈的外端面上；中心支座上沿其圆周方向开设有多个长孔。本发明可广泛应用于蒸汽管道、蒸馏管道、自来水管道、排气管道等领域的能量收集。
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公开(公告)号：CN110165936A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910434149.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微小型机翼的蒙皮颤振激励式压电俘能器，属于空气流致振动俘能技术领域，本发明为了解决现有颤振压电俘能器难以工程推广应用、结构复杂的问题。两个翼肋之间可调整设置有前桁条、后桁条和两个弾性轴，改变翼肋间距以及前桁条与后桁条间的相对位置，从而调节蒙皮在展向和弦向上的有效工作长度；蒙皮包覆于机翼骨架上；蒙皮内部至少安装有四个压电片，且呈上下对称布置，空气流促使蒙皮产生气动弹性振动，从而激励压电片输出电压；固支座上可调节安装机翼的弾性轴，用于调节机翼的迎风角。本发明机翼的蒙皮颤振激励式压电俘能器可调节俘能器蒙皮的有效工作长度和机翼迎风角，从而大大提高了俘能性能和效率。
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公开(公告)号：CN107834892A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710891314.9
申请日：2017-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种谐振式传感的压电叠堆传感执行器，属于传感器和执行器集成化技术领域。所述传感执行器包括封装腔体、固定套筒、压电叠堆、传导机构、传感器、推力杆和端盖；所述固定套筒、压电叠堆、传导机构、传感器、推力杆、预紧弹簧均通过端盖封装于封装腔体的内部。具有稳定性强，抗干扰能力强等特点。
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公开(公告)号：CN106486594A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610891068.2
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/113
CPC classification number: H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/1132
Abstract: 压电自感知执行器及其电场干扰的滤波方法，属于滤波技术领域。本发明是为了解决将一片或几片压电材料功能集成后同时作为执行器和传感器来使用，传感器部分存在电场干扰的问题。压电自感知执行器的多片执行器压电陶瓷采用机械上串联、电学上并联的方式构成压电叠堆，该压电叠堆上表面和下表面上分别设置一片绝缘层，传感器压电陶瓷设置在压电叠堆上表面的绝缘层上；滤波方法为：采用电荷放大器采集传感器压电陶瓷的输出电荷，电荷放大器将采集的电荷信号转换为电压信号输出；采用计算机采集驱动电压；再经过处理后获得传感器压电陶瓷在外载荷力作用时获得的输出电压真值。本发明用于压电自感知执行器电场干扰的滤波。
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公开(公告)号：CN101262188B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810064415.X
申请日：2008-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用纵振夹心换能器式圆筒定子的超声电机，涉及到超声电机领域。它解决了现有超声电机存在的由于采用金属弹性体粘贴压电陶瓷薄片的方式进行激励而导致的机械输出能力受制约的问题。本发明的定子中的偶数个纵振夹心换能器对称分布固定在圆筒的外侧壁上，所述夹心换能器的变幅杆是截面为矩形并逐渐变细的四棱柱体，变幅杆的小端面和圆筒固定连接，法兰位于换能器纵向振动的节面位置，两对压电陶瓷片分别固定在后端面和法兰、法兰和变幅杆之间。超声电机中的带轴转子和无轴转子为圆台形，分别从定子圆筒的上方和下方嵌入，转子与圆筒相接触的侧面固定有耐磨衬圈，定子通过换能器上的法兰固定在基座上。本发明适用于超声电机制造领域。
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