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公开(公告)号：CN113176666B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN106377319B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106551723B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106510847A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106377319A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106344162A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1671 , A61B17/88 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN104758013A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160888.X
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传动连接，第三电机与第三电机输出轴的一端传动连接，第四电机与第四电机输出轴的一端传动连接，第五电机与第五电机输出轴的一端传动连接，第六电机与第六电机输出轴的一端传动连接，第七电机与第七电机输出轴的一端传动连接，多个电机输出轴的另一端均与装在驱动箱前端支撑板的轴承传动连接。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN102697564B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201210204214.1
申请日：2012-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的柔性臂机器人，它涉及一种微创手术的机器人。该机器人为解决现有的内窥镜微创手术中患者皮肤切口较多，手术机器人的体积较大问题。所述驱动箱通过第一导轨与底座相连，由固定于底座上的第一电机来进行驱动，来实现整个柔性臂在病人腹腔的深入伸出；第二电机通过第一驱动丝驱动第一手指开合运动；第三电机通过第二驱动丝驱动第二手指开合运动；第四电机通过第三驱动丝驱动柔性关节臂的第三臂俯仰运动；第五电机通过第四驱动丝驱动柔性关节臂的第四臂横摆运动；第六电机通过第五驱动丝驱动轴转关节进行轴转运动；第七电机通过第六驱动丝驱动腕关节进行俯仰运动；第八电机通过丝杠和第二导轨对第一连杆和第二连杆进行前后方向驱动，从而使第一柔性支架和第二柔性支架运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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