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公开(公告)号：CN211498698U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921203397.9
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可自主导航避障的除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本实用新型在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；本实用新型结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN211498703U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921203396.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型融雪除冰车载装置，属于除冰机械领域。所述装置同时具备播撒融雪剂和机械除冰的功能，可进行混合除冰作业。本实用新型的融雪除冰车载装置采用除冰方式为两种除冰方式混合使用，先以融雪剂疏松冰面，而后通过破冰锥破裂冰面，功率不大，较为节能，解决了现有除冰车除冰方式单一、除冰效率低的问题，采用本实用新型的融雪除冰车载装置，使得除冰车小型化成为了可能。
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公开(公告)号：CN211498390U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921204083.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种车载冰面识别追踪系统，属于除冰机械领域。冰面识别控制机构，包括：中央处理器、云台和双目摄像机，中央处理器安装在底板的上表面前端，云台安装在顶盖的上表面上，双目摄像机安装在云台的上端。本实用新型的车载冰面识别追踪系统，在冰面识别效果上，该装置及方法能够在路面中识别出符合要求的冰面，准确率达93.67％；在位置标定上，该装置及方法能够进行标定并解算出相对距离及方位角，误差约为1％，主要由于相机特性所致，但相对路面尺度，误差较小；在追踪过程中，速度约为10fps，速度略慢但能够基本完成实时作业需求。
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公开(公告)号：CN211498699U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921204082.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种除冰方式混合使用的可导航避障的除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本实用新型在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本实用新型结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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