公开(公告)号：CN106426098A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610957789.9

申请日：2016-11-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙晓颖 ,  肖飞云

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J9/0009 ,  B25J19/00

Abstract: 一种钢丝绳传动柔性张紧机构，它涉及一种张紧机构。本发明为了解决现有的钢丝绳传动张紧机构存在自适应能力差以及结构不够紧凑的问题。本发明包括电机轮(1)、第一张紧组件(2)、钢丝绳(3)、输出轮(4)、第二张紧组件(5)和底板安装在底板(6)上，第一张紧组件(2)和第二张紧组件(5)安装在靠近输出轮(4)一侧的底板(6)上，钢丝绳(3)的一端固定在输出轮(4)上，钢丝绳(3)的另一端依次绕过第一张紧组件(2)、电机轮(1)和第二张紧组件(5)后缠绕在输出轮(4)上。本发明用于上肢外骨骼上的机械传动张紧。(6)，底板(6)和输出轮(4)相邻设置，电机轮(1)

公开(公告)号：CN106420268A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611109147.X

申请日：2016-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙晓颖 ,  肖飞云

IPC: A61H1/02 ,  B25J17/02

CPC classification number: A61H1/0285 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1657 ,  A61H2205/065 ,  B25J17/0258

Abstract: 一种具有两自由度的套索传动机构，本发明的前臂部件的一端与腕肘连接件连接，腕关节桡偏/尺偏运动部件的一端与第一安装轴头铰接、另一端与腕关节屈伸运动部件的一端连接，第一编码器安装架和第一编码器由里至外依次设置第二安装轴头上，第一编码器安装架与第二安装轴头铰接且与第一腕关节固连，腕关节屈伸运动部件另一端与关节轴铰接，手掌部件的一端固装在关节轴上、另一端与掌托部件连接，第二编码器设置在关节轴上，第一绳索的左端和第二绳索的左端都固装在第一输出轮上、右端固定在腕关节桡偏/尺偏运动部件上，第三绳索3的左端和第四绳索的左端都固装在第二输出轮上、右端固定在手掌部件上。本发明用于老人、残疾人辅助与康复训练。