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公开(公告)号：CN117516547A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117406714A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311258018.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供了一种无人驾驶融合决策方法，其解决了现有的无人驾驶决策方法难以兼顾实时、精度的技术问题；其包括步骤：全局初定位：确定车辆在全局地图的大概位置；全局重定位：云端根据大概位置提取最近关键点周围100m内的地图点云生成目标点云，将当前的环境雷达数据作为原点云进行迭代最近点算法解算，得到原点云到目标点云的变换关系，即得到了车辆在全局地图中的精确位置，完成雷达到全局地图的匹配；实时重定位：云端利用IMU里程计进行实时定位，同时每隔1.5s将环境雷达数据映射到全局地图，从而生成实时定位地图。本申请广泛应用于无人驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN117390525A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311320468.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F18/2411 , G06F18/2433 , G06F18/213 , G01V3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SVM的航行器磁异常分类方法及系统，涉及水下航行器检测技术领域。本发明的技术要点包括：基于能量函数的标准正交基方法从能量的角度对地磁信号幅值变化进行检测，以判断水下区域是否存在水下航行器；当判断存在水下航行器时，将获取的对应的磁场异常信号输入预训练的分类器中进行分类，获取分类结果；其中，按照不同航向区域观测的磁异常信号具有先峰后谷、先谷后峰、峰型、谷型的不同特征，利用SVM分类器实现对航行器相对航向区域的不同分类。本发明可用于水下航行器的检测和定位。
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公开(公告)号：CN117370747A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311152424.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于LSTM‑ATT‑LSTM的海洋表面温度短期预测方法，其解决了现有SST预测精度不理想的技术问题；包括：通过归一化和数据压缩将历史SST数据映射到0~1区间内，生成长期时间序列XT，形状为[L×W,T,1]；其中，L×W为区域内所有的点数和，通道数为1；采用LSTM特征编码进行时间特征提取和数据维度转换，以获得输出天数为T'天的特征信息Hi；通过注意力机制重新分配权重，强调SST重要通道上的空间特征；进行LSTM特征解码，输出实际预测的SST。提高了SST信息流的短期依赖关系，增加了SST的预测精度。本申请广泛应用于海洋要素时空预测技术领域。
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公开(公告)号：CN117232541A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310661492.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 改善搜索自由度的A‑star算法机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明为了解决现有的机器人路径规划没有考虑移动机器人完成任务所需的时间和电源电量，也没有综合考虑路径长度和速度等因素，采用传统的A‑star算法由于搜索策略带有许多路径拐点和大转弯角度的缺点导致产生的可行路径不是理论上的最佳路径等问题。技术要点：在传统的A‑star算法引入了描述当前点向周围扩展的方向数，并通过连接起点和终点得到一条直线段来寻找交接点。在与障碍物相交时，会得到一个交点，然后将该点设为圆心以R为半径绘制一个圆，求出障碍物边界点。接下来，将第一个交界点作为局部起点，最后一个障碍物边界点作为局部终点，带入改进的A‑star算法中得到局部路径，由直线连接的为其他局部路径。最后，将这些局部路径组合成全局路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117220773A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311082750.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/11 , H04B10/50 , H04B10/524 , H04B13/02
Abstract: 本申请提供了一种基于非相参积累的空气到水跨介质激光通信方法及系统，其解决了现有的跨介质激光通信信噪比低的技术问题；包括：信号发送端获取需传输信息，经串并转换后进行PPM编码；依据编码信号，多束激光器以一定时间间隔输出不同激光焦距的脉冲激光，产生重复的PPM的调制信号以搭载信息，实现激光信号的编码传输；每束脉冲激光分为两束，一束用于能量监测，另一束垂直入射到水气交界面产生热膨胀效应，脉冲激光信号转换为声信号在水下向各个方向传播；信号接收端接收声信号并转为电信号，后经非相参积累获得原始的PPM调制信号；对获得的原始PPM调制信号进行相干解调，获取传输信息。本申请广泛应用于跨介质通信技术领域。
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公开(公告)号：CN117214277A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311212491.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N27/62 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于高速ADC采集脉冲面积的离子计数方法，属于离子检测技术领域。本方法包括以下步骤：步骤一、质谱检测过程是离子通过质谱质量分析器到达检测器，通过检测器输出电流信号；步骤二、将电流信号进行IV转换得到电压信号，将电压信号进行预处理后再进行数模转换得到具有完整峰强和宽度信息的脉冲信号；步骤三、对步骤二中得到的脉冲信号进行面积积分SADC，再通过累加器将同一质荷比的离子的信号累加：Cn+1＝Cn+SADC，通过积分面积来表征该质荷比离子的数目强度信息。本方法计数漏检率低、相比现有上升沿计数方式更准确、实用性好且适用性高。
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公开(公告)号：CN116958435A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310919199.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于X波段雷达图像的海浪信息反演系统，涉及海浪信息反演技术领域，现有的海浪信息反演系统存在反演结果准确度较差，海浪反演信息图像清晰度较低，进行反演参数的相关设置以及海浪反演数据保存时并不快捷的问题。系统包括：表现层、业务层和数据层；所述表现层与业务层相互连通，且通过表现层的操作与业务层的功能进行交互，所述业务层与数据层相互连通，所述数据层用于存储雷达数据和海浪参数信息数据，数据层将雷达数据上传至业务层，业务层根据接收的数据进行数据处理，得到海浪参数信息，将海浪参数信息上传至表现层进行显示，并传送至数据层进行存储。本发明系统得到海浪信息具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN116907499A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310794112.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵#imgabs0#S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵#imgabs1#和相对量测的系统增益矩阵#imgabs2#S6、计算相对量测值，对状态估计值及系统误差协方差矩阵进行更新。本发明引入缩放因子的分布式扩展卡尔曼滤波器，提高了无人机群的定位精度。
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公开(公告)号：CN116736859A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310794754.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种应用于仓储机器人静态路径规划方法及系统，属于静态环境下机器人路径规划技术领域。为了解决传统的A‑Star算法，存在路径长度较长，拐点和访问节点数过多，会使机器人的工作效率降低的问题。本发明在传统A‑Star算法的基础上，引入了聚焦搜索方向和路径再处理的方法，编写了基于搜索方向与路径再处理的改进A‑Star算法，去除了两类非必要节点，以此为仓储机器人规划出一条最优路径，有效减少了转弯次数，进而缩短了路径长度，可满足实时性，有效提高机器人的工作效率。
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