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公开(公告)号：CN110539315A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720426.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于虚拟现实控制的建筑机器人，包括机械臂，机械臂包括基座、第一支臂和第二支臂，第一支臂与基座铰接，第二支臂与第一支臂铰接，第二支臂的末端设置执行器；第一支臂和第二支臂约束在同一个平面内绕各自的铰链转动；机械臂的铰接处对应人的手臂关节状态，传感器捕捉人手臂关节处的运动位置信息，将获取到的运动位置信息通过基于H∞滤波递推的关节运动角度的估计方法优化实现以人机交互的方式控制机器人。本发明的优点在于，保障危险工况下建筑作业人员的安全，提高建筑作业效率；利用H∞鲁棒滤波来进行手臂关节角度估算，实时且准确的捕捉手臂运动，提高了大型建筑机械的控制灵活性和效率，降低作业难度。
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公开(公告)号：CN110539310A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720431.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种高负载建筑机器人，其特征在于：机器人的控制系统中设有动态稳定性控制模块，动态稳定性控制模块中设有稳定性约束条件，该稳定性约束条件为ZMP位置与关节角、角速度和角加速度以及外负载的关系：其中，(Fex,Fey,Fez)表示负载在x方向作用于机器人的力，负载在y方向作用于机器人的力，负载在z方向作用于机器人的力；(Mex,Mey,Mez)表示负载在x方向作用于机器人的力矩，负载在y方向作用于机器人的力矩，负载在z方向作用于机器人的力矩；(xe,ye,ze)表示负载作用在机器人上的位置。将在双足机器人的步态规划和稳定控制广泛应用的ZMP稳定判据，应用到了建筑机器人动态稳定的控制中，发挥ZMP判据可以实现机器人实时动态稳定判断的优势，提出了的大型建筑机器人高负载下稳定控制方法可以对动态作业的机器人的稳定状态实现实时的观测反馈，进而控制其在限定稳定裕度内作业。
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公开(公告)号：CN110173309A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910477369.4
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国神华能源股份有限公司 , 神华(福建)能源有限责任公司 , 神华福能发电有限责任公司 , 上海明华电力技术工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种四高调门汽轮机顺序阀的优化设计方法。四高调门汽轮机顺序阀的优化设计方法包括：步骤S1：列出基于四个高调门的六种开启顺序；步骤S2：建立四个高调门的几何模型，将四个几何模型导入流体力学分析软件中进行前处理；步骤S3：对四个高调门在六种阀序组合下的有限元模型进行求解；步骤S4：在有限元分析软件中提取评价参数指标，以分析对比六种阀序组合和不同工况下调节级叶片受力；步骤S5：根据步骤S4的对比分析给出最优的阀序组合，在理论计算前提下开展实验研究，以验证理论计算的精确度和准确度。本发明有效地解决了现有技术中汽轮机的顺序阀开启顺序不合理，导致汽轮机故障、影响汽轮机使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN109868847A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711250303.9
申请日：2017-12-01
Applicant: 大唐国信滨海海上风力发电有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明介绍一种海上风电单桩基础潮差区腐蚀在线检测设备，架设于海上的风力发电机包括自海底延伸出海面的塔筒基础，竖直筒状的塔筒基础自下至上依次穿过海洋的海泥区、全浸区、潮差区、浪溅区，直至出入大气区；检测设备包括套装于潮差区塔筒基础外周的浮标，浮标上设有多个防水处理的摄像头，各摄像头的镜头朝向处于潮差区的塔筒基础，以对浸没于潮差区的塔筒基础的外壁面进行图像拍摄。通过上述设置，以使浮标随海面涨跌潮而在潮差区进行对应升降位移，实现浮标上所设摄像头对潮差区的塔筒基础进行全面拍摄，进而达到准确获取处于潮差区的塔筒基础腐蚀检测信息的目的。同时，本发明结构简单，方法简洁，效果显著，适宜推广使用。
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公开(公告)号：CN109436118A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811273786.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链；在筋腱的拉伸下，两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力；筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面，提供运动摩擦力；筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫，使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积；液体沿足垫表面微孔排到接触面，增加吸附力。筋腱松弛时，爪在底部柔性关节作用下恢复原状，液体回归腔室，足垫脱离壁面，实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下，自动适应不同粗糙度的壁面环境，快速实现吸附和脱吸，满足仿生爬壁机器人的运动需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108090572A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711250639.5
申请日：2017-12-01
Applicant: 大唐国信滨海海上风力发电有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种海上风电场增强现实系统及其控制方法，系统包括：场景获取模块，包括AR设备，用于获取海上风电场中的目标器械；跟踪模块，用于根据操作人员视角和AR设备中相机的位置计算将虚拟对象从虚拟坐标系到所述目标器械坐标或目标器械设定方向位置处的坐标转换数据；虚拟融合与显示模块，配合跟踪模块，将虚拟对象与真实场景进行合并处理，将虚拟对象叠加到真实的场景中所述的目标器械上或目标器械的设定方向位置处，并最终显示给用户。本发明的海上风电场增强现实系统通过将辅助操作人员工作的虚拟对象叠加到真实的场景中，从而帮助了操作人员在现场进行运维问题的决策与操作，提高了操作人员的工作效率，保障了风电场正常的工作。
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公开(公告)号：CN107958466A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711249812.X
申请日：2017-12-01
Applicant: 大唐国信滨海海上风力发电有限公司 , 同济大学
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/13 , G06T7/30 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种Slam算法优化基于模型的跟踪方法，包括步骤S1、对目标物进行初始化，得到目标物在图像中的精确位姿，确定目标物的边沿；S2、进行边沿追踪，确定目标物运动之后的位姿；S3、使用SLAM算法对目标物所在新的图像位置进行点云提取；S4、点云匹配，确定目标物的精确位姿；本发明中，相对于传统AR技术中使用人工标志点或者自然特征点方式进行视点定位，创新性的针对风机舱内环境特征纹理比较贫乏的问题将半稠密边缘SLAM技术应用到AR视点定位中。半稠密SLAM技术利用图像中的边缘特征同时完成场景三维重建和视点定位，非常适合风机舱内由线和面等元素构成的场景，具有新意。
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公开(公告)号：CN106990486A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710396916.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 国家电网公司 , 国网新源控股有限公司 , 华东天荒坪抽水蓄能有限责任公司 , 同济大学
IPC: G02B6/38
CPC classification number: G02B6/3849 , G02B6/3816 , G02B6/387 , G02B6/3894
Abstract: 本发明公开了一种水下光纤快速接头及应用,水下光纤快速接头包括公接头和母接头；所述公接头包括后端设有第一外螺纹(11)的安装接头(1)；所述母接头包括套芯(5)，套芯(5)的后端通过抱箍(10)连接有软管(9)；套芯(5)的前端内侧设有光纤耦合器(7)，套芯(5)的前端外侧设有连接螺母(4)；安装接头(1)前端设有与连接螺母(4)相配合的第二外螺纹(12)。本发明成本较低、结构紧凑，减小了接头安装空间；本发明设有多重密封结构，安全可靠、拆装方便，使光纤之间连接和信号传输更加便捷。
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公开(公告)号：CN106849867A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510875671.7
申请日：2015-12-03
Applicant: 甘肃省电力公司风电技术中心 , 同济大学 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: Y02E10/563 , H02S50/00 , H02J3/383
Abstract: 本发明公开了一种光伏电站电压闪变检测系统和方法，包括数据采集终端、数据中心服务器，通过无线局域网连接，数据采集终端放置在光伏电站塔筒内部的机箱内，用于采集所述光伏电站风机内布置的传感器获取的振动信号，并对采集到的所述传感器振动信号进行处理分析；数据中心服务器包括实时监控和分析模块、历史数据回顾分析模块、故障诊断知识库和数据库。本发明有助于光伏发电系统的安全、经济运行和检修维护，并且光伏出力的预测结果可辅助电网调度运行控制决策，提高光伏发电电网的稳定性。
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公开(公告)号：CN106844795A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510872952.7
申请日：2015-12-03
Applicant: 甘肃省电力公司风电技术中心 , 同济大学 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种风电场内部风向场确认方法，包括如下步骤：设置风机坐标，将风机的经纬度坐标转化为简单的二维坐标；判定进风位置，判断出风电场进风位置处风机；确定内部风向场，对风电场内部的每一个风机进行分析，得到一张关于风电场内部各风电机风向的关系表，以所述关系表为基础、绘制出整个风电场内部的风向场。本发明可以有效解决因为地形、风机等因素导致风电场内部风向产生较大变化时产生的风速分析误差，为评估整个风电场发电能力提供保障，可有效减小分析误差。
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