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公开(公告)号：CN114443636A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210087338.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学 , 上海城投公路投资(集团)有限公司
IPC: G06F16/215 , G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，包括：1)获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；2)根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3)基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4)建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道等封闭环境中镜像反射数据。与现有技术相比，本发明具有有效克服路面环境中道路附属设施对雷达信号的反射造成车辆镜像轨迹的问题等优点。
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公开(公告)号：CN112201040A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011057617.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达数据的交通数据清洗方法及系统，方法包括步骤：1)利用毫米波雷达获取包括雷达反射面积在内的车辆的雷达反射数据以及车辆的轨迹数据；2)对获取的雷达反射数据进行筛选，剔除雷达反射面积过大的数据；3)对剔除后的雷达反射数据进行连续性判断，并对毫米波雷达检测到的物体进行车辆判定；4)识别反射数据中包含的错误反射数据，完成清洗。与现有技术相比，本发明具有充分利用轨迹数据，使错误数据判断更加准确等优点。
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公开(公告)号：CN115631628B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202211284180.1
申请日：2022-10-14
Abstract: 本申请涉及一种车道可变限速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将目标车道中车辆的当前轨迹数据输入到车辆轨迹预测模型中，得到目标车道中车辆在预设未来时间的预测轨迹数据；根据预测轨迹数据，得到目标车道在预设未来时间的未来交通风险信息；根据目标车道执行限速控制信息之前的交通风险信息，与未来交通风险信息之间的差异，得到限速控制信息在预设未来时间的风险变化信息；根据限速控制信息在预设未来时间的组合损失信息和风险变化信息，对目标车道的限速控制信息进行迭代更新，得到目标车道的目标限速控制信息。采用本方法能够提高交通道路的车道级限速效果。
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公开(公告)号：CN114550448B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210139767.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国山东国际经济技术合作有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的车道级交通风险管控系统，包括：广域毫米波雷达，布设于路侧，获取路段沿线的所有车道级车辆轨迹数据；路侧RSU信息发布设备；边缘计算模块，对广域毫米波雷达获取的车辆反射回来的信号进行处理，通过服务器对车车关系、车与障碍物关系和路段交通运行风险信息进行判断，以获取车道级交通风险信息，并通过路侧RSU信息发布设备对车道级交通风险信息进行发布；车载OBU设备；服务器，设置在云端，将车道级交通风险信息传递给RSU信息发布设备；车道级交通风险提示模块，结合车机组成车道级交通风险及管控信息展示系统。与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶的安全性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN116975722A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311032568.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/23213 , G06F17/16 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种限速条件下基于时序轨迹数据的驾驶风格分类方法，包括：向构建好的驾驶风格识别模型输入待测车辆的时序轨迹数据集，得到待测车辆驾驶人驾驶风格；本发明解决了传统驾驶风格分类采用断面交通流参数导致驾驶风格分类特征差的问题，同时解决了传统驾驶风格分类依赖车载数据采集方式以及驾驶模拟采集方式导致的数据量有限驾驶风格样本量不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115512538B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211115619.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于碳排放的可变限速控制方法及系统，其中方法包括：获取交通数据；数据预处理；计算车辆碳排放强度；基于聚类算法对车辆碳排放强度进行等级划分；构建基于BP神经网络的碳排放强度等级预测模型并进行训练，建立交通流数据与碳排放强度等级之间的映射关系；预测未来交通流数据，并确定未来碳排放强度等级；基于未来碳排放强度等级进行可变限速决策，利用闭环强化学习算法对可变限速控制方案进行遍历，以未来碳排放强度等级作为目标函数进行最优化选择，建立不同车流量条件下的可变限速控制方案，形成可变限速控制策略库；利用可变限速发布装置实时发布可变限速控制方案。与现有技术相比，本发明具有碳排放计算准确、环保性强等优点。
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公开(公告)号：CN115631628A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211284180.1
申请日：2022-10-14
Abstract: 本申请涉及一种车道可变限速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将目标车道中车辆的当前轨迹数据输入到车辆轨迹预测模型中，得到目标车道中车辆在预设未来时间的预测轨迹数据；根据预测轨迹数据，得到目标车道在预设未来时间的未来交通风险信息；根据目标车道执行限速控制信息之前的交通风险信息，与未来交通风险信息之间的差异，得到限速控制信息在预设未来时间的风险变化信息；根据限速控制信息在预设未来时间的组合损失信息和风险变化信息，对目标车道的限速控制信息进行迭代更新，得到目标车道的目标限速控制信息。采用本方法能够提高交通道路的车道级限速效果。
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公开(公告)号：CN115206103A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210843890.7
申请日：2022-07-18
Applicant: 山西省智慧交通研究院有限公司 , 山西省交通科技研发有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平行仿真系统的可变限速控制系统，包括交通数据采集模块采集高速公路车辆车道级位置轨迹信息；气象数据采集模块采集高速公路沿途气象信息；数据处理模块在边端及云端进行数据结构化处理；数据传输模块将路侧处理好的数据发送至云端的在线仿真模块；在线仿真模块对未来短时交通气象情况和路面状态进行预测仿真；风险判断模块判断当前交通运行风险状态；可变限速决策模块建立各个条件下的可变限速控制方案，形成控制方案策略库。本发明利用实时高精度车辆轨迹数据及气象数据构建交通数字孪生系统，利用微观仿真模型及交通数字孪生系统实现交通平行仿真，同时通过可变限速闭环优化算法，实现可变限速最优化控制策略的制定。
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公开(公告)号：CN112927514B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110383518.8
申请日：2021-04-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于3D激光雷达的机动车闯黄灯行为预测方法和系统，包括：利用3D激光雷达检测获取车辆轨迹数据；将车辆轨迹数据映射进入进口道范围内的三维坐标系中，按车辆所在车道对车辆进行分类；在收到黄灯启动信号后，将黄灯时间的前1.5s内获取的车辆轨迹数据输入轨迹预测模型，通过轨迹预测模型对黄灯时间的前1.5s内车辆轨迹数据进行判断，根据判断结果预测黄灯时间后1.5s的车辆轨迹数据；根据黄灯时间后1.5s的车辆轨迹数据判断车辆在黄灯结束后的通行趋势。本发明能够为解决城市信号控制交叉口信号灯相位变换期间车辆闯入的交通安全问题提供很好的基础，且具有不依赖移动目标特征信息、检测准确稳定高效、成本低、适配性好等优点。
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公开(公告)号：CN113419244A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110589275.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达数据的车辆轨迹拼接方法，用于解决毫米波雷达设备在缺乏移动目标特征信息时，多目标轨迹跟踪及跨设备拼接的技术问题；利用在交通道路上以一定间距布设的毫米波雷达，感知交通道路上移动的车辆，获取毫米波雷达检测的车辆轨迹数据；利用单雷达捕获的车辆轨迹表征在对应的单雷达监测区域内车辆的连续运动轨迹；依据车辆轨迹运动趋势，对相邻两个雷达获取的车辆轨迹进行交叠判断，判断两个目标车辆轨迹匹配程度，最后将帧窗间的轨迹依据匹配程度进行拼接得到目标最终轨迹。本发明解决了跨设备多目标轨迹跟踪不连续的问题，且具有不依赖移动目标特征信息，成本低，适配性好等优点。
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