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公开(公告)号：CN106494617A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610856692.9
申请日：2016-09-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
CPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法，可垂直起降扑翼飞行器，包括机身的主承力结构和四套结构相同的独立的扑翼机构，四套扑翼机构分布在机身的主承力结构的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片、摇杆、连杆、曲柄和电机，所述的叶片通过第一铰链与摇杆连接，摇杆通过第二铰链与机身的主承力结构连接，摇杆还通过第三铰链与连杆连接，连杆通过第四铰链与曲柄连接，曲柄由带有主动齿轮的电机带动，电机输出轴轴线与机身的主承力结构的底面垂直，电机的底座固定在机身的主承力结构上。曲柄、连杆、摇杆和机身的主承力结构组成曲柄摇杆机构。本发明结构紧凑且允许使用高刚性叶片，叶片强度容易保证，能够产生较大的升力，并且飞行控制方法简单。
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公开(公告)号：CN117533067A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311461955.2
申请日：2023-11-06
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C27/14
摘要： 本发明提供了一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法，机器人包括主机身模组、左倾转旋翼动力模组、右倾转旋翼动力模组、左伸缩轮腿关节动力模组、右伸缩轮腿关节动力模组和电子设备。控制方法包括飞行模式、地面模式和过渡模式；所述飞行模式包括前后移动控制、升降运动控制滚转运动控制和偏航运动控制；所述前后移动控制、转向运动控制、升降运动控制和滚转运动控制；所述过渡模式包括从地面运动模式转变为空中飞行模式以及从空中飞行模式转变为地面运动模式。本发明延长了续航时间，可应用于道路交通监管、灾后受损房屋内的搜救、野外未知矿洞、地质的探索、隐蔽侦察等任务场景中，在未来具有重要的意义和价值。
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公开(公告)号：CN117382880A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311409781.5
申请日：2023-10-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法。机翼主动扭转装置安置于扑翼飞行器机翼上，用于在飞行过程中通过改变飞行器的机翼形状从而调整扑翼系统产生的气动力。根据基于扩张观测器的控制方法，由于扑翼系统非定常气动力导致的飞行器俯仰姿态扰动得以估计，该扰动由机翼主动扭转装置和尾翼升降舵共同补偿并完成姿态控制。本发明的技术方案能够使扑翼飞行器的姿态控制过程中由于气动力波动而造成的姿态振荡幅度减小，有效减少了姿态控制的难度，而且能使常规气动控制舵面的偏转幅度减小，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN117125252A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311295113.4
申请日：2023-10-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种微型飞行器动力系统驱动装置，该装置包括旋翼旋转机构，旋转机构由水平碳纤维圆管，竖直碳纤维方管，斜向碳纤维方管，3D打印尼龙电机座，3D打印连接驱动块，3D打印横竖管连接件；驱动机构由电机座，舵机安装座，驱动舵机，舵机摇臂，碳纤维摇臂组成。驱动机构与旋转机构通过轴承及轴承座配合进行旋转，通过碳纤维摇臂与3D打印连接驱动块的连接进行驱动。本发明提高了舵机能提供的扭矩，同时也提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN107867393B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201711274635.0
申请日：2017-12-06
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法，阀门锁定自适应变形起落架包括固定连接的结构部件和动力架，结构部件底部通过滑动支脚连接有支脚底端。所述的结构部件包括十字形结构，十字形结构四个端点分别连接有支脚作动筒，十字形结构中央安装有通过引流管连接的汇集桶和储水桶，其中储水桶下方安装有带线圈的衔铁，汇集桶上部安装有轭铁开关阀，汇集桶四周分别开有与四根支脚作动筒连接的流水管；所述的轭铁开关阀包括轭铁，滑筒和阀芯，其中，轭铁位置与衔铁相对，滑筒与储水桶下方的导轨连接，沿导轨滑动，阀芯位于汇集桶之中控制汇集桶开关，阀芯的内部有两个半圆形缺口。本发明可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。
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公开(公告)号：CN107310723B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710392976.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种无尾扑翼飞行器及其飞行控制方法，无尾扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN109204810A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811178861.3
申请日：2018-10-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种微型扑翼飞行器，包括X形软铁芯、机架、线圈、动子、周边有槽轮、橡胶圈、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个动子直接带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，而且扑翼飞行器立轴竖直时，动子大幅度摆动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
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公开(公告)号：CN106494617B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610856692.9
申请日：2016-09-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法，可垂直起降扑翼飞行器，包括机身的主承力结构和四套结构相同的独立的扑翼机构，四套扑翼机构分布在机身的主承力结构的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片、摇杆、连杆、曲柄和电机，所述的叶片通过第一铰链与摇杆连接，摇杆通过第二铰链与机身的主承力结构连接，摇杆还通过第三铰链与连杆连接，连杆通过第四铰链与曲柄连接，曲柄由带有主动齿轮的电机带动，电机输出轴轴线与机身的主承力结构的底面垂直，电机的底座固定在机身的主承力结构上。曲柄、连杆、摇杆和机身的主承力结构组成曲柄摇杆机构。本发明结构紧凑且允许使用高刚性叶片，叶片强度容易保证，能够产生较大的升力，并且飞行控制方法简单。
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公开(公告)号：CN107161340A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710391098.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
CPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种仿生扑翼飞行器及其飞行控制方法，仿生扑翼飞行器包括机架、连接轴和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、电机座、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈、橡胶柱。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN103332292A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310239893.0
申请日：2013-06-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明一种升力和导航分控的4+4旋翼飞行器包括飞行器机体、升力动力组、控制动力组和航电系统；升力动力组包括四个大无刷电动机和四个大螺旋桨，控制动力组包括四个小无刷电动机和四个小螺旋桨；航电系统包括电池组、控制系统、与控制系统相连的四个大电子调速器和四个小电子调速器；升力动力组四个大无刷电动机带动大螺旋桨起升力作用；在控制系统指令下通过四个小无刷电动机带动四个小螺旋桨以不同转速起到飞行器姿态稳定和飞行控制作用。本发明升力控制与飞行控制分开保证了多旋翼飞行器的飞行高度、姿态和轨迹导航的稳定飞行控制。
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