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公开(公告)号：CN118171503A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410608217.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/20 , G06Q10/10 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06T7/30 , G06F17/11 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于点云实测数据虚拟装配的座舱盖协调方法，包括：对采集进行去噪和过滤预处理后得到座舱盖点云和机体点云；分别对座舱盖和机体待装配区域的中心轴线进行特征提取、对座舱盖主要配合面与机体的主要配合面特征进行提取以及对座舱盖待装配区域的后铰支座特征进行提取，实现的特征提取并拟合关键特征；建立多约束配准模型，将提取拟合的关键特征分别进行装配间隙约束、中心轴线的同轴约束、后铰支座孔位轴线配准约束以及配准交并比约束，依据对应约束实现虚拟配准，多特征对象装配协调分析，并实现座舱盖装配质量的分析。本发明该方法座舱盖的装配可借由计算机程序对采集的座舱盖点云和机体点云处理完成，装配结果更为准确。
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公开(公告)号：CN115375718B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211220540.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/13 , G06T5/70 , G06T3/067 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及点云几何特征提取技术领域，解决了传统的点云提取圆柱面孔洞技术对整片点云进行三维操作运算较为费时耗力的技术问题，尤其涉及一种基于投影图与图像分割的点云圆孔提取方法，该点云圆孔提取方法包括以下步骤：S1、获取待检测物体的点云；S2、对点云进行滤波去噪处理后中心化到原点得到原始点云；S3、将原始点云按照要提取圆孔的轴方向二维投影形成热力图；S4、将热力图按照像素的范围进行切片处理分割出多张切片图。本发明达到了在点云数量庞大情形下快速提取圆柱面的目的，能够降低操作运算的复杂度，提高运算速度，同时在点云需圆柱面多的情况下，使用该方法提取点云的圆孔不仅速度快，而且精度也有了进一步提升。
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公开(公告)号：CN116204990B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310473101.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/15 , G06T7/10 , G06F119/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，解决了传统方法需多次重复测量和修配而导致的装配效率和精度均较低的技术问题，尤其涉及一种三维实测数据驱动的飞机大型骨架精准协调修配方法，包括以下步骤：S1、获取飞机大型骨架的点云数据，并对获取的点云数据进行去噪处理，得到无噪声的实测点云N；S2、建立实测点云N中数据之间的K‑D树拓扑关系，得到有数据组织的点云P，对点云P进行区域生长分割，得到分割后的点云组Q；S3、提取点云组Q中水平定位面与定位孔的特征；S4、获取实测点云N与理论数模的配准约束，将实测点云N与理论数模在所获得的配准约束下配准。本发明提高飞机骨架与蒙皮装配连接的精度，达到精准协调修配的目的。
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公开(公告)号：CN118999347B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410469885.3
申请日：2024-04-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机紧固件凹凸量测量的装置及方法，装置包括装置操作模块、数据采集模块、嵌入式系统、装置供电模块和辅助测量模块；数据采集模块包括激光测距仪、二维相机和双目结构光相机，双目结构光相机固定在设备盒之上以及装置上罩之下，采集飞机表面的点云数据和图像数据；激光测距仪和二维相机固定于设备盒之中，分别获取激光测距仪与飞机表面之间的距离数据、二维相机拍摄区域中飞机表面的图像；嵌入式系统接收装置操作模块的操作指令，向数据采集模块发送采集指令，并对数据采集模块获取的数据进行存储和处理，对飞机表面上的紧固件进行标记和凹凸量计算。本发明可更加便捷、准确和高效地实现飞机紧固件的凹凸量测量。
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公开(公告)号：CN118456501A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410924965.3
申请日：2024-07-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及基于人工免疫算法的机器人加工末端位姿误差预测方法，通过机器人加工末端位姿误差及其对应的机器人关节角数据对递归神经网络RNN模型进行训练；机生成一组初始的抗体，作为初始的免疫群体；迭代优化过程，在每一代中，对当前免疫群体中的每个抗体进行评估，计算其适应度值；然后执行克隆操作，变异操作和选择操作更新免疫群体，随后对试验个体执行免疫选择，检查终止条件是否满足，如满足则结束迭代。使用测试数据集对优化后的RNN模型进行评估和验证。将优化后得到的最终RNN模型部署到实际机器人加工系统中，用于预测机器人的末端位姿误差。本发明能够有效地提高机器人末端位姿的预测精度，提高了机器人加工系统的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116541638B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310794105.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，尤其涉及一种基于张量投票的飞机蒙皮修配加工路径计算方法，包括S1、获取参考蒙皮和待修配蒙皮的实测点云数据P、M；S2、对P中的所有点进行张量投票，得到投票矩阵并计算其特征值,将由特征值计算得到的置信度与阈值相比较识别出潜在特征点，得到潜在特征点集；S3、对潜在特征点集进行分类，找出线特征点，得到线特征点集；S4、将线特征点集与待修配蒙皮的实测点云数据M进行配准；S5、由配准后的线特征点集中的点拟合NURBS曲线，得到待修配蒙皮的加工路径。本发明解决了传统方法需人工划线确定加工边界导致飞机蒙皮修配精度和效率较低，以及其他加工轨迹计算方法对数据变化的适应性差以及对噪声数据鲁棒性低的问题。
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公开(公告)号：CN116541638A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310794105.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，尤其涉及一种基于张量投票的飞机蒙皮修配加工路径计算方法，包括S1、获取参考蒙皮和待修配蒙皮的实测点云数据P、M；S2、对P中的所有点进行张量投票，得到投票矩阵并计算其特征值,将由特征值计算得到的置信度与阈值相比较识别出潜在特征点，得到潜在特征点集；S3、对潜在特征点集进行分类，找出线特征点，得到线特征点集；S4、将线特征点集与待修配蒙皮的实测点云数据M进行配准；S5、由配准后的线特征点集中的点拟合NURBS曲线，得到待修配蒙皮的加工路径。本发明解决了传统方法需人工划线确定加工边界导致飞机蒙皮修配精度和效率较低，以及其他加工轨迹计算方法对数据变化的适应性差以及对噪声数据鲁棒性低的问题。
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公开(公告)号：CN116204990A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310473101.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/15 , G06T7/10 , G06F119/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，解决了传统方法需多次重复测量和修配而导致的装配效率和精度均较低的技术问题，尤其涉及一种三维实测数据驱动的飞机大型骨架精准协调修配方法，包括以下步骤：S1、获取飞机大型骨架的点云数据，并对获取的点云数据进行去噪处理，得到无噪声的实测点云N；S2、建立实测点云N中数据之间的K‑D树拓扑关系，得到有数据组织的点云P，对点云P进行区域生长分割，得到分割后的点云组Q；S3、提取点云组Q中水平定位面与定位孔的特征；S4、获取实测点云N与理论数模的配准约束，将实测点云N与理论数模在所获得的配准约束下配准。本发明提高飞机骨架与蒙皮装配连接的精度，达到精准协调修配的目的。
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公开(公告)号：CN114627275B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210315036.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源异构数据的整机测量点云融合方法，包括：基于灰度相似性在整机影像上提取整机影像的同名边缘直线段，重建整机影像对应的三维点云；基于点云法向量的变化情况在整机激光三维点云中实现边缘直线的提取；分别提取重建的三维点云中的直线交点和整机激光点云中的直线交点，将两类直线交点进行相似性判断，完成两类点云的粗匹配；尺度变化下的重建三维点云与整机激光三维点云的精准匹配。本发明通过利用场景中的直线特征进行点云配准，实现了整机影像与激光点云两种异构点云数据的自动融合、高精度配准，将两种异构数据的特点融合，减少了单一激光点云数据配准存在的点云空洞问题，保证了整机测量点云数据的完整性。
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公开(公告)号：CN115346019A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211082695.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及三维点云的测量和检测技术领域，解决了目前仍是采用人工比对的方式去进行测量点云圆孔几何参数的技术问题，尤其涉及一种点云圆孔几何参数测量方法，包括以下步骤：S1、获取待测物体表面三维点云数据，使用三维激光扫描仪采集待测物体表面信息，生成高精度的表面完整的三维点云数据；S2、对上述所获取的三维点云数据进行预处理得到全局点云。本发明达到了自动完成测量点云圆孔几何参数的目的，能够实现脱离人的干预，自主完成各种场景中点云圆孔特征的几何参数测量，同时提高三维点云的测量和检测效率，降低人为干预所产生的误差率，因此在三维检测中具有重要意义。
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