公开(公告)号：CN103278837B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN202202600U

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201120285741.0

申请日：2011-08-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王永娟 ,  袁辉 ,  侯杭州 ,  孔建寿

IPC: E04H6/28 ,  E04H6/20

Abstract: 本实用新型公开了一种模块化车辆空中调头传动机构，模块化车辆空中调头传动机构包括调头电机、齿轮传动、涡轮蜗杆传动、链传动、调头台连接机构，调头轨道、调头向心滚轮组件及水平链条自动张紧组件；其中调头电机、齿轮传动、涡轮蜗杆传动、链传动、调头向心滚轮组件与升降载车架固连，调头轨道与调头台固连，调头台连接机构一端与升降载车架固连、另一端与调头台固连。该模块化车辆空中调头传动机构由于独创性的将传动链轮水平放置，显著的减小了调头台和升降载车架间的垂直高度，从而大大减小了立体车库各个模块的整体高度，使得立体车库整体结构比较紧凑、构造成本大大降低、工作可靠性也得到显著提高。

公开(公告)号：CN202334125U

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201120308453.2

申请日：2011-08-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王永娟 ,  张开耀 ,  孔建寿

IPC: H02K7/10 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型涉及立体车库升降领域，特别是一种立体停车库升降同层电机复用离合机构；包括动力机构、升降左右动力传输机构和左右对称的平移离合机构；本实用新型实现了同层两个停车升降模块共用一个电机，一方面能够提供快速停车提升、提高效率的立体车库，另一方面每层减少一个电机的使用，减轻外框架载荷，节省电机用量，电机固定在外框架上运转平稳减小对外框架及整个车库的摆动冲击；本实用新型可广泛应用于高层立体停车库当中，具有极大的现实意义和社会效益。