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公开(公告)号：CN112423328A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011209788.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04W24/06 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W84/18 , G06K9/62 , G16Y20/00 , G16Y30/00 , G16Y40/10 , G16Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种水下无线传感网络能量感知数据聚合方法、系统及存储介质,方法包括以下步骤：1）确定水下无线传感网络系统中的传感器节点数量、传感器节点坐标；2）计算每个传感器节点的剩余能量；3）决策树桩利用预设阈值将传感器节点分为高能量节点和低能量节点；利用LPBoost算法根据误差率计算出各个弱分类器在最终集成分类器中的权重，进行线性组合，获得精度更高的分类结果；4）依据曼哈顿距离的大小低能量传感器节点将数据汇聚给附近能量较高的传感器节点；5）Sink节点收集来自高能量传感器节点的数据，并将聚集的数据传输到基站。本发明的方法在较好的数据聚合精度下同时可以获得更好的能源利用率和网络寿命。
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公开(公告)号：CN112278208A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011252086.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种水下机器人重心调整结构，包括转轮，所述转轮上方沿所述转轮圆心到圆周方向均匀设有对称的配重传动结构，所述转轮的下方还设有驱动所述转轮转动的驱动结构，所述配重传动结构包括配重盘，所述配重盘的一侧与弹簧的一端连接，所述配重盘的另一端与尼龙绳的一端连接，所述弹簧的另一端与所述转轮固定连接，所述尼龙绳的另一端与绕线轮连接，本发明通过在转轮上各个角度安装可径向直线运动的配重盘，调整配重盘的径向位置，就可以实现重心的配比，并且为了配重比例方便和多样，还安装了可以控制整个转轮转动的蜗杆蜗轮传动装置，使重心调整更准确，更可靠，本发明可以随时快速调整重心位置，且控制重心的配重操作简单。
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公开(公告)号：CN111820172A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010528060.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种便携式渔业养殖智能无人艇，包括三体式充气浮筒；所述三体式充气浮筒上安装有药水仓和饵料仓；所述药水仓和饵料仓的上端安装有电池仓；所述电池仓的上端安装有控制系统；所述三体式充气浮筒上还安装有动力系统。本发明采用新型三体结构，配置饵料仓和药水仓的双料仓模式，整体结构按照模块化设计，方便拆卸和组装，实现自主巡航、智能投料、航路规划、信息上传等功能。
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公开(公告)号：CN111175761A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911134649.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，包括步骤：获取水下环境的定位声纳数据；处理定位声纳数据；根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；通过多回波水下声纳概率迭代算法对结构概率点云进行配准。本发明能够对连续采集的扫描序列进行配准，逐步估计水下机器人的位姿信息，从而能够提高了水下机器人定位能力，以实现水下机器人的全局定位。
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公开(公告)号：CN111007518A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911264682.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于声纳图像处理的水下机器人水下定位和路径规划方法，包括以下步骤：获取水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息和几何信息；获取水下机器人在水下结构中的运行情况；根据水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息、几何信息和水下机器人的运行情况得到水下机器人的当前位置；根据水下结构的方向信息、位置信息和几何信息构建占用网格图；根据原始图像和占用网格图检测水下机器人在水下结构中运行遇到的障碍物；根据占用网格图和障碍物规划水下机器人的运行路径。本发明能够降低水下机器人在水下定位和路径规划过程中受到的测量偏差影响和水下噪声干扰的问题，从而提高水下机器人水下定位和路径规划的准确度和适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110879600A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911223257.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式预测控制的多水下机器人系统协调控制方法，属于机器人技术领域，建立多水下机器人系统、数据采集服务器和控制策略服务器，解决了在带有静态障碍物的受限工作空间中，多水下机器人系统的分布式协调控制策略的技术问题，本发明提出了一个分布式非线性模型预测控制系统NMPC，实现在受限工作空间中让N个水下机器人系统牢固地抓住一个目标物体，通过利用机器人与物体之间的耦合动力学并使用一定的负载分配系数，将水下机器人从初始位置导航到最终位置，通过协调控制策略控制水下机器人将其沿着在工作空间中计算出的路径运动。
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公开(公告)号：CN110852970A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911087452.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于深度卷积生成对抗网络的水下机器人图像增强方法，包括：获取水下的无失真图像数据集和有失真图像数据集；根据无失真图像数据集和有失真图像数据集训练深度卷积生成对抗网络；根据训练后的深度卷积生成对抗网络和无失真图像得到图像对数据集；根据图像对数据集训练深度卷积生成对抗网络中的生成器；根据训练后的生成器将水下图像进行编码和解码处理以增强水下图像。本发明能够提高水下机器人图像的质量以改善水下机器人的视觉感知，从而提高水下机器人的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110246151A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910474803.3
申请日：2019-06-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种基于深度学习和单目视觉的水下机器人目标跟踪方法，包括：从视频序列中输入图像，对于每个输入图像，使用深度学习神经网络来估计水下传输图，确定目标方位；通过网络获得的传输图，建立目标运动估计的方向和控制方案。本发明提出了一种基于深度学习的水下机器人单目视觉目标跟踪新方法，单目图像采集方法在水下环境中计算水下图像的传输。对于每一个传入的视频帧和没有先验知识的环境中，创造性引入先前训练的卷积神经网络计算传输图，这个传输提供了深度相关的估计。本发明提出的方法能够找到目标区域，并建立一个跟踪的方向。
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公开(公告)号：CN109979436A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910294272.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明属于语音识别技术领域，公开了一种基于频谱自适应法的BP神经网络语音识别系统及方法，基于频谱自适应法的BP神经网络语音识别方法包括：语音输入、对输入语音进行预处理/取帧、特征提取、频谱分析、BP神经网络训练、输出识别结果。本发明利用声学特征表征语音内容，不依赖于说话者或词汇内容，将韵律和音质特征整合到系统中；引入频谱变换自适应法补偿三种失真源(扬声器的差异，录音通道的变化和嘈杂环境)、重建训练向量和测试向量之间的正确相关性；通过BP神经网络算法对机器进行静态训练，进而令识别参数不断逼近最佳状态，提高识别率。
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公开(公告)号：CN110434876B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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