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公开(公告)号：CN106737676B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611233352.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于脚本可二次开发的工业机器人编程系统，包括以下步骤：定义系统配置数据，在系统配置脚本文件中定义基本的数据类型、指令集。在用户配置脚本文件中定义二次开发的指令集和数据类型，运用了基于脚本可二次开发模块，该模块能根据用户需求自定义指令和数据，用户自定义的指令是由第一步中系统指令集的组合，用户自定义的数据类型是由第一步中系统基本数据类型的组合。通过示教盒进行机器人编程，实现机器人的运动控制。本发明采用脚本方式二次开发用户需求的指令集，使得该编程语言具有高度的灵活性，能根据需要编制专属的指令集来满足具体应用需要。其优点在于不需要为了开发新指令而重新编写代码进行烧写程序。
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公开(公告)号：CN108181813A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN105353725B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN107390634A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710770454.0
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
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公开(公告)号：CN105500354B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108181813B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN111026164A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347861.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人目标跟踪轨迹规划方法，对视觉设备和机器人建立跟随用户坐标系与机器人基坐标系之间的描述关系，根据传送带实时反馈位置和反馈速度以及视觉设备拍摄的目标物体位置，通过坐标系转换关系，得到目标物体在机器人基坐标系中的位置，再建立机器人末端TCP点及目标物体之间的几何位置关系，对机器人相对于传送带上目标物体行进路线的平行方向及垂直方向的位移进行解耦，根据规划位移进行预测调整，同时进行实时速度的规划补偿，最终合成机器人的同步跟踪轨迹。本发明方法可以有效削弱机器人在传送带运行垂直方向上力的冲击，降低机器人在同步跟踪到位时的抖动，保证同步跟踪的到位精度，满足机器人对运动平滑性及到位准确度的要求。
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公开(公告)号：CN109773786A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811642156.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精度标定方法，建立机器人末端的相对位置误差模型，由标定点计算运动学误差，进而进行补偿，完成机器人运动学参数标定。本发明通过降低相对位置误差提高工业机器人的平面精度，满足机器人生产任务对精度的要求，该方法操作便捷，成本较低，并且能够有效提高机器人精度，适用于大多数串联型工业机器人。
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公开(公告)号：CN106737676A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611233352.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1658
Abstract: 本发明公开了一种基于脚本可二次开发的工业机器人编程系统，包括以下步骤：定义系统配置数据，在系统配置脚本文件中定义基本的数据类型、指令集。在用户配置脚本文件中定义二次开发的指令集和数据类型，运用了基于脚本可二次开发模块，该模块能根据用户需求自定义指令和数据，用户自定义的指令是由第一步中系统指令集的组合，用户自定义的数据类型是由第一步中系统基本数据类型的组合。通过示教盒进行机器人编程，实现机器人的运动控制。本发明采用脚本方式二次开发用户需求的指令集，使得该编程语言具有高度的灵活性，能根据需要编制专属的指令集来满足具体应用需要。其优点在于不需要为了开发新指令而重新编写代码进行烧写程序。
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公开(公告)号：CN105500354A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/023 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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