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公开(公告)号：CN107081761B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710513061.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。本发明通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。
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公开(公告)号：CN107621799B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711015440.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动‑报警‑抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
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公开(公告)号：CN107351088B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710770765.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部运动路径控制方法，机器人控制器通过接收外部输入的运动路径的控制信号，经过控制器中的信号处理模块和运动学模块处理成执行器可接收的数据，实现机器人沿着用户自定义的复杂路径曲线的运动。本发明方法同时包括软件安全保护模块，对接收到的控制信号进行安全校验及数据校正，如果控制信号不能满足机器人的正常运行，则对控制信号进行数据校正，保障机器人的运行安全。本发明方法对机器人的复杂路径曲线进行控制，使得机器人控制器具有高精度、高可靠性、高效率的特点，同时满足客户操作简单，机器人控制器制造成本经济，有效适用于机器人的工程应用环境。
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公开(公告)号：CN107656168A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711064762.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: G01R31/026 , G01R1/30 , G01R19/2509
Abstract: 本发明公开一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路；解决的技术问题：针对背景技术中提及的方法1和方法2都需要处理编码器数据再进行判断，存在一定的滞后的技术问题；方案3不仅在时序上存在滞后，同时实现成本也比较高的技术问题。采用的技术方案：一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路，包括在编码器输出信号+和编码器输出信号-的差分信号线上并联二极管整流电路D1，二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V-信号同时接入电压比较器U1的同相输入端和反相输入端，电压比较器U1的输出端输出编码器断线信号；在二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V-信号之间并联接入分压电阻RA2。
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公开(公告)号：CN107263484A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710678376.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法，根据机器人PTP运动时从起点到目标点的位移以及机器人控制系统中各轴预设的运动参数物理量的限制条件，进行关节空间的轨迹规划。以机器人各轴为向量构造n维空间,n≥2，根据机器人n个轴之间的矢量关系，对机器人各轴的运动参数物理量进行校验，使得机器人各轴的轨迹规划曲线都满足其预设的运动参数物理量的限制条件。本发明方法计算量小、实时性强、运动曲线柔和、控制时间最优、算法执行效果好，适用于工业机器人的现场应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107081761A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710513061.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/39094
Abstract: 本发明公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。本发明通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。
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公开(公告)号：CN108181813B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN107621799A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711015440.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动-报警-抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
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公开(公告)号：CN107390634B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710770454.0
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
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公开(公告)号：CN106737676B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611233352.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于脚本可二次开发的工业机器人编程系统，包括以下步骤：定义系统配置数据，在系统配置脚本文件中定义基本的数据类型、指令集。在用户配置脚本文件中定义二次开发的指令集和数据类型，运用了基于脚本可二次开发模块，该模块能根据用户需求自定义指令和数据，用户自定义的指令是由第一步中系统指令集的组合，用户自定义的数据类型是由第一步中系统基本数据类型的组合。通过示教盒进行机器人编程，实现机器人的运动控制。本发明采用脚本方式二次开发用户需求的指令集，使得该编程语言具有高度的灵活性，能根据需要编制专属的指令集来满足具体应用需要。其优点在于不需要为了开发新指令而重新编写代码进行烧写程序。
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