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公开(公告)号：CN118772175A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410852427.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: C07D513/16 , C07D519/00 , C09K11/06 , H10K85/60 , H10K50/11
Abstract: 本发明涉及发光材料与器件技术领域，公开了一种稠环化合物及其应用，所述稠环有机材料的结构通式如式(I)所示。本发明所涉及的稠环化合物具有较高的刚性、稳定的结构以及高效的发光性能，能同时利用单线态和三线态激子进行发光。此类稠环化合物可应用于有机电致发光器件的制备，由此得到的器件具有较低的启亮电压、较高的发光亮度，以及卓越的功率效率和外量子效率，展现出优异的电致发光性能。
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公开(公告)号：CN114529579B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210077438.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质，方法为：改进目标检测算法搭建行人检测模型，对行人目标进行检测；改进多目标跟踪算法，对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型，以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件，定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法，设计与障碍物位置有关的预设性能函数，构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数，设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合，采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器，实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。
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公开(公告)号：CN109828580B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910146815.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。
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公开(公告)号：CN110983106B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911373612.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南理工大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所
Abstract: 本发明属于金属材料的3D打印增材制造技术领域，公开了一种抑制3D打印成形TC4合金组织中针状马氏体相形成的方法。将TC4粉末在TC4合金板基材上进行激光熔化沉积成形，得到形状满足要求的TC4钛合金材料；利用线切割技术将所得TC4钛合金材料与基材分离，得到塑韧性满足使用要求的TC4合金材料。本发明的方法主要解决了TC4钛合金在激光熔化沉积成形过程中易得到细针状的α′马氏体组织，导致材料塑韧性较差的问题。所得TC4合金室温抗拉强度大于1000MPa，屈服强度不小于950MPa，断后伸长率超过10％，在保证强度要求的情况下还具有出色的塑性，满足工业应用要求，降低快速制造成本，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705034B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910848967.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , H02P6/34 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02P25/022 , H04L12/801
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的永磁同步电机位置跟踪控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机的动力学模型和期望跟踪轨迹；永磁同步电机系统离散化；设计作用于控制器与执行器之间网络通道的事件触发机制；设计基于事件触发的自适应神经网络控制器；设计扰动观测器；设计补偿匹配与非匹配扰动的前馈补偿器。本发明所设计的方法不仅能够获得良好的位置跟踪性能和抗干扰能力，还将传统的永磁同步电机时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，有效地节省了永磁同步电机网络化控制系统的网络带宽、计算和能量等资源，使得系统在网络拥塞情况下也能正常运行。
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公开(公告)号：CN112908727A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110162351.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高性能柔性微型超级电容器及其制备方法与应用。该方法包括：通过造纸工艺制备电极材料纸基底，通过激光雕刻技术在纸基底上生成精确图案化的石墨烯电极材料，通过涂覆导电银胶、环氧树脂和水凝胶电解质组装得到超级电容器。该超级电容器不仅电容性能优于传统基底的电容器，而且具有出色的电化学稳定性和机械柔性，能够实现商业化微型超级电容器的大批量生产，满足不同种类可穿戴、便携式智能电子设备的储能需求。
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公开(公告)号：CN107121928B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710364373.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分的无人水面艇扰动补偿控制方法，包括以下步骤：建立无人水面艇系统的动态模型，并考虑该系统具有模型不确定性且受到风浪流外界时变干扰的影响；对系统的动态模型进行等价转换；建立跟踪误差方程和辅助误差方程；基于误差符号鲁棒积分方法设计跟踪控制器。所述方法既能补偿系统的动态模型不确定性，又能补偿外界时变扰动，解决了具有模型不确定性和外界扰动的无人水面艇系统的渐近跟踪控制问题，使无人水面艇在存在模型不确定性和风浪流外界干扰情况下系统的输出仍能渐近跟踪所期望的参考轨迹。
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公开(公告)号：CN109857115A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910147514.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉反馈的移动机器人的有限时间编队控制方法，包括步骤：构建移动机器人的动态模型；定义第i个移动机器人与其领导者之间的距离与方位角变量；设计针对编队距离误差与方位角误差的性能函数并将编队误差进行转换；采用tan型障碍李雅普诺夫函数并结合转化后的编队误差确定各误差满足暂态性能的约束条件；针对第i个移动机器人设计其对其领导者线速度上界的估计值更新率；运用反步设计法针对第i个移动机器人的距离误差系统和方位角误差系统进行虚拟控制器设计；在控制器设计中运用动态面技术避免对虚拟控制器求导；设计有限时间编队控制器。本发明能避免与其领导者发生碰撞，编队误差满足预设的暂态性能，控制效果佳。
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公开(公告)号：CN108983786A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810894993.X
申请日：2018-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种通讯范围约束下移动机器人的编队控制方法，该方法针对移动机器人的模型不确定设计编队控制器，并保证编队误差最终收敛到零点。本发明步骤包括：构建移动机器人的动态模型；定义在领导者-跟随者编队结构中第i个移动机器人与其领导者之间的距离变量与方位角变量；设计针对编队距离误差与方位角误差的性能函数；结合性能函数与tan型障碍李雅普诺夫函数及反步设计法设计编队控制器；运用自适应控制技术解决控制器设计中的模型不确定问题。本发明方法设计的编队控制器能使得在领导者-跟随者编队结构中的每个移动机器人既能测量到其领导者的信息同时能避免与其领导者发生碰撞，编队误差满足预设的暂态性能，同时最终可以收敛到零点。
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