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公开(公告)号：CN111243013B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202010030537.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测方法，包括步骤：1)获取视觉印刷机纠偏过程中的历史数据，即样本数据；2)对样本数据进行预处理，切分训练集和测试集；3)利用训练集建立多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测单链模型；4)在单链预测模型的基础上建立的集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测多链模型；5)根据测试集对集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏预测模型进行误差评估。本发明通过回归预测的方法，准确预测全自动视觉印刷机纠偏后PCB相对模板的位姿，可利用预测位姿在对位纠偏中进一步补偿，降低生产过程中繁琐的标定步骤，同时可适应在不同时期视觉印刷机设备状态变化，有利于提高视觉印刷机精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116242512A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310090813.3
申请日：2023-02-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于布拉格光纤光栅的高分辨率悬臂式微力传感器。该传感器包括传感器基底、传感器尖端和敏感元件，传感器基底包括固定端和悬臂梁，其固定端开有通孔，与夹具相连用于固定传感器，传感器的悬臂梁悬空，且末端与样品接触产生力的作用。传感器尖端固定于传感器基底的上表面。传感器的敏感元件为布拉格光纤光栅。以悬臂梁结构作为传感器的构型，不仅可以测量接触力，还能作为制动臂或固定臂参与到微纳操作中，可以满足系统对接触力反馈的需求，为微纳操作领域提供一种具有高分辨率和高集成化接触力反馈的有力手段。
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公开(公告)号：CN115578398A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211308441.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于区域增长法的焊缝点云分割方法，包括：对焊缝点云进行降采样；将点云离群点去除；对点云进行平滑处理；进行点云法向量重定向；基于区域增长法对点云进行分割；对分割结果进行欧式聚类，并将点数少的聚类结果舍弃。本发明提出的方法考虑了由于传感器精度问题导致的点云重建误差，能够保证对焊缝点云的分割精确性。
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公开(公告)号：CN115578363A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211308465.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的对接焊缝焊偏与焊接间断判断方法，包括：获得三维点云的点云法向量及曲率，并基于区域增长法进行焊缝分割；对分割后的焊缝基于随机采样一致法进行平面拟合；将三维点云和焊缝轨迹点集投影至拟合后的平面；将投影后的平面基于罗德里格公式旋转至XOY平面平行；根据焊缝轨迹点集的邻域点集分布判断是否存在焊偏与焊接间断。本发明中在判断焊偏与焊接间断使用根据不同工况设定的阈值，可以满足不同工件焊接的标准。
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公开(公告)号：CN115556102A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211244339.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉识别的机器人分拣规划方法，包括：对示教物体进行视觉识别，控制机器人对示教物体的抓取示教，记录所述机器人在示教抓取的位姿；在实际分拣场景时，根据所述机器人的视觉识别结果，结合机器人示教抓取的位姿数据，计算得到实际抓取时的抓取位姿的末端位姿。本发明还提供了基于上述分拣规划方法的分拣规划设备及分拣方法及装置。本发明采用对机器人初始示教的方式，结合三维视觉识别系统，快速精确的计算出机器人实际抓取位姿结果，避免了TCP标定的步骤，简化了计算抓取位姿的流程，从而提高了抓取位姿的精度，使得机器人的分拣工作更为方便，提高了机器人分拣系统的柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115546403A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211187005.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法。本发明方法包括步骤：执行CUDA程序，在GPU中创建显存数组指针，将图像数据和标定数据复制到GPU的显存中；GPU根据所需要计算的图像中的像素个数设置CUDA平台的核函数运行时所需的GPU参数；计算GPU中每个线程对应的索引，根据当前每个线程对应的索引，对显存中相同索引的像素进行并行计算，得到每个线程对应的像素坐标；进行解码核函数、坐标计算核函数运算，得到图像的点云三维坐标，根据点云三维坐标来重建三维图像。本发明相比现有技术，加速点云重建的效率，提高点云重建的适用范围，克服了传统CPU串行计算在大规模点云重建方面的局限性和效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115041836A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210763982.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁驱折纸软体机器人的磁驱动单元激光诱导转印方法，包括首先制备出磁响应硅胶薄膜及普通硅胶薄膜，并对磁响应硅胶薄膜充磁；通过激光光束切割磁响应硅胶薄膜得到待转印磁驱动单元；通过激光光束照射待转印单元，诱导待转印单元局部发生气化，推动待转印单元撞击到普通硅胶薄膜上；移动或转动下一待转印单元到目标位置，通过激光光束诱导其发生转印，重复此操作直至完成所有单元的转印，得到磁驱折纸软体机器人。通过转印不同厚度的磁响应硅胶薄膜或者通过二次转印能够得到具备三维磁驱动单元分布的复杂磁驱折纸软体机器人。本发明可实现此类机器人的高精度、免组装制造，提高生产效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113618276B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110849067.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G05D1/10 , B23K37/00 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索树实现工件自动布置的变位机路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化分层搜索树；S2、计算规划空间并采样，计算工件焊缝位置约束函数；S3、选择扩展起始点并计算扩展终止点，根据工件焊缝位置代价函数，从搜索树中选择到采样点代价最小的n个节点作为候选扩展点；S4、生成局部路径，根据插值函数计算局部路径，对局部路径每一个离散点进行约束判定；S5、判断分层搜索树当前层采样是否结束以及算法是否结束。本发明通过分层搜索树的逐层建立过程，能够给出一定分辨率下的变位机的所有满足约束的路径组合，从组合中根据代价函数来选取最优路径，该方法能够满足概率完备性，当问题无解时，方法能够较快终止。
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公开(公告)号：CN112847353B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011635068.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于离线编程软件的多段焊缝轨迹修正方法，包括步骤：S1、通过离线编程软件，输出轨迹点坐标与拾取顺序编号到文件；S2、指定机器人作业示教点，输出其坐标及其所属的焊缝编号到文件；S3、规划初始机器人焊接程序；S4、将机器人焊缝扫描程序输出到机器人控制器；S5、获取焊缝扫描轨迹；S6、获取变换后的机器人作业示教点；S7、获取更新的焊接程序用于工件的焊接；S8、重新装夹工件，重复执行步骤S5、S6、S7，实现批量作业。本发明通过分段配准的方式，实现了具有多段焊缝的非标零件焊接轨迹修正，不需要待焊工件的严格定位即可实现连续批量生产作业，提高了机器人焊接系统的柔性。
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公开(公告)号：CN114066934A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111229574.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向靶向微操作的抗遮挡细胞追踪方法，包括以下步骤：读取视频序列，在初始帧图像中选取待追踪的细胞，并以细胞中心位置初始化追踪区域；对追踪细胞获取区域统计学图像特征，采用核技巧和岭回归的方法在频域上训练并初始化滤波器；获取下一帧图像，对上一帧细胞追踪位置进行样本采样，结合光流法和图像形态学方法提取细胞前景信息，完成细胞模板更新；以新的细胞模板进行采样并更新滤波器参数，对当前帧追踪区域进行滤波响应追踪并输出细胞追踪位置；重复进行，直到图像序列的最后一帧完成整个操作过程中的细胞追踪。
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