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公开(公告)号：CN106624258A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710047791.7
申请日：2017-01-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种双气流结构局部干法水下机器人焊接微型排水罩，其特征在于：包括从内到外依次设置的内气罩、外气罩和挡水套；所述内气罩内部形成用于设置焊炬的焊炬安装孔；外气罩与内气罩之间形成呈收敛形的收缩喷管腔体；所述收缩喷管腔体的顶部盖设有密封盖；所述外气罩连接有至少一个进气管；进气管的管腔与收缩喷管腔体连通，以实现压缩气体输入；挡水套与外气罩连接形成排渣腔体；所述焊炬安装孔的下部和收缩喷管腔体的下部分别与排渣腔体连通。该排水罩结构合理，尺寸小巧，应用灵活，对焊接区域具有良好的排水效果和保护效果，可提高水下焊接质量。
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公开(公告)号：CN103692056B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310711710.0
申请日：2013-12-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K9/10
Abstract: 本发明提供了一种多功能数字波控弧焊逆变电源，其特征在于：包括主电路、控制电路和送丝机模块；所述主电路包括依次连接的三相共模滤波模块、一次整流滤波模块、高频全桥逆变模块、功率变压器模块和二次整流滤波模块；所述控制电路包括ARM控制系统模块，以及与ARM控制系统模块连接的数字化面板模块、高频逆变驱动模块、电压电流检测模块和送丝机驱动模块。该逆变电源使焊机具备优异的一致性、可靠性和动态响应能力，确保良好的电源-电弧系统稳定性，优化利用焊接电弧能量，提高焊机对不同焊接材料和焊接方法的适应性，能够获得优质的焊接质量。
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公开(公告)号：CN103706922A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703835.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B23K9/167 , B23K9/067 , B23K9/1062 , B23K9/321 , B23K9/325 , B23K37/003 , B23K2101/14
Abstract: 本发明提供一种可视化高效管板焊接系统，包括主电路、焊接过程控制系统、可视化人机交互系统、管板焊接机头、高频引弧电路、水冷却装置、保护气体供气装置和与管板焊接机头连接的电弧负载；焊接过程控制系统分别与交流输入电源、主电路、可视化人机交互系统和管板焊接机头连接；高频引弧电路、水冷却装置和保护气体供气装置的输入端均与焊接过程控制系统连接，输出端均与管板焊接机头连接；主电路的一端与交流输入电源连接，另一端与管板焊接机头连接。本发明实现了可视化人机交互，参数设置更为精确，操作更为直观便利；通过基于Cortex-M4的ARM数字控制技术使得管板焊接过程更精确和柔性化；采用先进的100kHz级高频逆变技术，节能省材，更便于现场应用。
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公开(公告)号：CN103338543A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310253132.0
申请日：2013-06-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: H05B7/152
CPC classification number: Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 本发明公开了一种石墨电极自动控制方法及装置，方法是实时采集石墨电极两端的工作电压，将此工作电压与预设的参考电压进行比较，根据二者差值通过PID算法得到控制信号，根据此控制信号对电极电机的转向和转速进行调节，使电极工作电压维持在参考电压的一定范围内。装置包括电极电压采集模块、控制器、电机驱动模块和电极电机，电极电压采集模块设置于石墨电极的两端，用于采集电极两端的电压并传送到控制器，控制器采用PID算法对信号处理后将一控制信号发送到电机驱动模块，电机驱动模块根据控制信号调节电极电机的转向和转速，电极电机与石墨电极相连，用于调整石墨电极的距离。本发明具有结构简单、切换速度快、延迟时间小、控制精确的优点。
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公开(公告)号：CN101712092A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910193429.6
申请日：2009-10-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K9/10 , B23K9/08 , B23K9/173 , B23K103/08
Abstract: 本发明为一种复合交变磁场的镁合金方波MIG高效化焊机，输入和输出分别连接三相交流输入电源和电弧负载，其包括主电路、数字化控制系统、交变磁控电弧发生装置、送丝机及焊枪；其中，三相交流输入电源与主电路和电弧负载依次连接；主电路与送丝机连接；三相交流输入电源与数字化控制系统连接；数字化控制系统与交变磁控电弧发生装置相互连接；数字化控制系统与送丝机相互连接；送丝机与焊枪相互连接；焊枪与电弧负载连接。本发明确保电弧在镁合金高速焊接中能够保持良好的清洁作用及足够的稳定性和穿透能力，同时实现对熔池金属的电磁搅拌，细化晶粒，抑制裂纹倾向，改善热应力分布，全面改善和提高镁合金焊接接头的强度和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101698265A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910193428.1
申请日：2009-10-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K9/08
Abstract: 本发明为全数字化双逆变型交变磁控电弧发生装置，包括磁控电弧激磁电源和励磁线圈；磁控电弧激磁电源由双逆变型主电路、全数字控制系统组成。双逆变型主电路由接入单相交流输入电源的单相整流滤波模块、一次高频逆变模块、变压整流模块、二次逆变模块依次连接组成；全数字控制系统由异常检测保护模块、采样检测模块、ARM微处理器系统、一次高频驱动模块、二次驱动模块相互连接组成；励磁线圈主要包括碳钢管、多股漆包线以及固定支架等组成。该发明能够实现双逆变型交变磁控电弧发生装置的全数字化控制，使装置具有更好的一致性、动态响应性能，而且工艺适应性好，能量转换效率高，可扩展性强。
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公开(公告)号：CN1438760A
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN03113926.4
申请日：2003-03-17
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: Y02B70/1491
Abstract: 本发明是一种具有双闭环控制的软开关埋弧焊逆变电源，其中，电流电压检测环节与斜率补偿环节并联后，同相移式脉宽调制环节相连接，电流电压检测环节还通过误差放大器连接有控制器，控制器还与驱动环节相连接，驱动环节的输出与逆变桥相连接，上述环节构成内环峰值电流控制电路；外环平均电流控制采用了模糊智能控制，高频功率变压器的次级与次级高频整流滤波环节之间串接有磁开关。本发明通过双闭环控制，提高了系统的动态性能；功率变压器采用开放式结构，提高了电源的热效率；磁开关与激磁电感、漏感共同作用，实现了全范围软开关。
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公开(公告)号：CN119512104A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411626046.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于学习的无地图自主导航避障方法、介质及设备；其中，方法为：采用可复用规划能力库来对移动机器人进行无地图自主导航避障；复用规划能力库包括全局规划模块和局部规划模块；全局规划模块用于指引全局性导航方向，生成有序、离散的路径点；局部规划模块基于学习的局部导航避障模型，生成实时的动作；根据局部规划模块生成的动作控制移动机器人移动，以将移动机器人依次导航到全局规划生成的各个路径点。该方法通过全局与局部相结合的规划架构，使算法模块化，从而适应不同的导航任务，避免基于深度强化学习导航方法的大量重新训练，提高模型的通用性和可解释性。
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公开(公告)号：CN118840642A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410847808.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/72 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种机器人焊接电弧偏吹角度识别方法、介质及设备；其中，方法为：采用电弧偏吹角度识别模型对焊接电弧图像进行识别，得到电弧偏吹角度识别结果；电弧偏吹角度识别模型的获取方法是，获取焊接电弧图像样本；建立电弧偏吹角度识别模型：包括骨干网络、角度识别分支与关键点检测分支；模型以角度识别为主任务，关键点检测为辅助任务，辅助任务仅参与训练过程；对焊接电弧图像样本进行处理，构建电弧偏吹角度标签以及关键点标签；对电弧偏吹角度识别模型进行训练、验证与测试，得到最终的电弧偏吹角度识别模型。该方法基于辅助任务学习策略，可在推理成本不变的状态下提高识别的准确率，实现焊接电弧偏吹角度的实时准确识别。
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公开(公告)号：CN118616944A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410758249.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；之后映射到世界二维坐标系下；将泛钢结构表面分割为栅格；计算每个栅格的代价值，形成代价地图；规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域的最小代价路线；构造三阶贝塞尔曲线，得到平滑规划路线；按规划路线移动到目标焊接区域；规划两个机械臂模块轨迹，并按规划轨迹运动完成焊接工作。该方法更贴近人类的工作习惯，模拟人类的动作进行焊接作业，具备更好的灵活性和操作性；可自主规划焊接路径，实现自主导航和精确定位，具备高度的智能化水平。
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