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公开(公告)号：CN111037753A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911321233.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形轮廓自由曲面石材的铣削方法，尤其是一种圆盘锯在粗加工异型轮廓曲面时提高材料去除率的方法。首先分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过非等参数线算法，使得刀路间隔均匀分布，减少重复铣削率，进而在参数空间进行刀具路径规划，提高异形自由曲面石材数控粗加工材料去除率，从而为异形轮廓曲面石材等难加工材料提供一种高效率的材料去除方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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公开(公告)号：CN110516373A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910809313.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形平面的铣削方法，分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过微小线段插值算法和刀具路径偏置算法，计算两条由微小线段所构成曲线的交点，进而进行刀具路径规划，提高异形平面石材数控粗加工的加工效率，从而为异形石材等难加工材料提供一种高效率的粗加工方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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公开(公告)号：CN109910180A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910333630.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工三维异型石材的锯切方法，尤其是一种圆盘锯在异型石材数控粗加工阶段提高材料去除效率的方法；本发明方法分析并建立圆盘锯数控粗加工锯切过程动态模型，在STL点云数据的基础上，通过最大材料去除深度搜索算法和二叉空间分割算法，计算切削点和锯切平面法向量得到锯切平面，进行刀具路径规划，提高三维异型石材数控粗加工材料去除效率，从而为石材等难加工材料提供一种高效的粗加工方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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公开(公告)号：CN109676803A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910113232.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 华侨大学
IPC: B28D1/12
CPC classification number: B28D1/121
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工石材多边形区域的方法，属于加工工程技术领域，具体为使用大径圆盘锯粗加工石材大凸多边形区域的方法，包括：从DXF文件读取多边形信息；用数学几何方法计算加工多边形进退刀次数最少的走刀方向；根据圆盘锯信息和工艺参数计算圆盘锯切触面投影；根据走刀方向切触面投影计算无干涉的多边形内轮廓；根据走刀方向和多边形内轮廓信息通过线扫描法计算加工轨迹并采用最邻近点法进行优化。本发明方法扩大了圆盘锯的加工范围，并且提高了加工效率，适用于装有圆盘锯的石材加工机械对多边形区域的粗加工。
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公开(公告)号：CN108732990A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810374025.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/32317
Abstract: 本发明涉及一种三维圆的等角度逼近方法和三维椭圆的等角度逼近方法，具体为根据从DXF文件中获取的三维圆和椭圆的图元信息，用向量法推导出三维圆和椭圆的参数方程；根据三维圆和椭圆的参数方程，每隔一定的角度增量△θ取值，计算三维圆和椭圆上的点坐标；将点坐标导入AutoCAD中与原图进行对比，对比结果验证了本发明逼近方法的正确性。本发明的等角度逼近方法是一种根据参数方程(以角度为参数)对三维圆和椭圆进行数据点密化的等角度逼近方法；根据DXF文件中的数据特点，通过等角度分割，方便、高效地对三维圆和椭圆进行数据点密化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105676781B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610129668.5
申请日：2016-03-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明公开了一种基于Petri网的数控机床控制系统故障诊断方法，包括根据停止、正转和反转工作状态建立驱动装置的Petri网模型；根据正向限位开关、反向限位开关、正向限位报警、反向限位报警和继电器工作状态建立限位继电保护模块的Petri网模型；根据脉冲信号和符号信号工作状态建立上位装置的Petri网模型；将驱动装置、限位继电保护模块和上位装置的Petri网模型进行并运算，建立数控机床控制系统的Petri网模型；利用数控机床控制系统的Petri网模型对数控机床控制系统进行故障诊断。本发明能够准确判断某工作时刻是否有故障发生，并进一步判断是数控机床控制系统中哪一个驱动装置或传感器出现故障。
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公开(公告)号：CN108000731A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711139053.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种圆盘锯切割石材的圆弧和椭圆轮廓的方法，针对圆盘锯切割圆弧和椭圆的问题，根据圆弧和椭圆的参数方程，使用直线拟合法，用一系列小线段逼近圆弧和椭圆，以圆盘锯切割小线段的形式进行圆弧和椭圆轮廓切割，并对拟合误差进行计算分析；使用C#语言编程生成圆盘锯刀路G代码，可直接用于现有的桥式数控机床；在满足板材切割精度的条件下，定性的使用小径圆锯加工大径圆弧和小曲率椭圆。本发明优点是：计算简单、方便，不需要进行机床硬件改动和二次开发，降低成本。
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公开(公告)号：CN102955428A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210458367.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于LPV模型的满足设定点跟踪与扰动抑制性能的PI控制方法，在设定点跟踪变化过程中，首先采用一套满足其性能指标的前项PI增益并结合PI参数自适应控制器；其次，在定点动态响应过程中完成前项增益参数的平滑切换，尽可能缩短切换过程及减小非线性影响，以保证切换造成的非线性引起尽可能小的超调和尽可能快的响应速度；切换后的前项增益与PI参数自适应控制器的结合满足扰动抑制的性能指标，参数切换过程不影响系统的干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN116587275A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310611177.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度强化学习的机械臂智能阻抗控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：基于刚性机械臂在不确定环境下的阻抗模型获取当前状态数据集，进而确定刚性机械臂的当前动作、对应的奖励值、下一状态数据集；刚性机械臂的当前状态数据集、当前动作、当前动作对应的奖励值以及下一状态数据集构成经验四元组；从机械臂动作经验池中选取多个经验四元组作为训练样本对DDPG模型中Actor‑Critic神经网络进行训练，以得到最优的Actor‑Critic神经网络，从而根据刚性机械臂在不确定环境下的状态数据集确定对应最优的动作。本发明提高机械臂在复杂不确定环境下的力跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN110516373B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910809313.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形平面的铣削方法，分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过微小线段插值算法和刀具路径偏置算法，计算两条由微小线段所构成曲线的交点，进而进行刀具路径规划，提高异形平面石材数控粗加工的加工效率，从而为异形石材等难加工材料提供一种高效率的粗加工方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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