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公开(公告)号：CN108181918B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810011551.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式空中遮阳飞篷及其实现方法，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动，对风速、风向进行采集与分析，实时调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本发明通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN107351081B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN106227964B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610606519.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明中的基于扩张状态观测器的迟滞非线性系统参数辨识方法，利用Bouc‑Wen模型的性质，构造具有中心对称和直流分量的周期输入信号实现了线性参数与非线性参数的分离，克服线性参数与非线性参数耦合问题,同时提出基于ESO的迟滞非线性系统参数辨识方法，通过迭代辨识，不断对参数进行修正，提供精度，另外，本发明采用的最小二乘法能够在噪声条件下，实现系统的最优参数辨识，由于采用周期数据累加的形式构建计算矩阵，一定程度上减小了噪声对参数辨识的影响，特别是零均值噪声能够得到较好的抑制。
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公开(公告)号：CN109044275A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810892177.5
申请日：2018-08-07
Applicant: 华侨大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/11
CPC classification number: A61B5/4815 , A61B5/0205 , A61B5/024 , A61B5/11 , A61B5/4812 , A61B5/681 , A61B5/72
Abstract: 本发明基于模糊推论系统的非侵入感测睡眠质量分析系统与方法，通过枕头上的压力传感器和被测者手腕佩戴的心率感测手环以非侵入感测翻身次数和心率值，并将测量值以无线传输方式上传至睡眠监测装置，被测者不用黏贴电极片而造成睡眠不舒适，也免去PSG需专业的护理人员的人力问题，本发明利用简化过的生理讯号，减少了系统的运算量，且本发明利用REM及NREM在心率变化及翻身次数上的特性，通过模糊推论系统自动分析睡眠阶段，不需精确的数学模型，仅须利用睡眠阶段的特性设计规则库即可，减少设计时的复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107351081A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN103699048B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310655001.5
申请日：2013-12-06
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明一种将PLC的加计数器转换为顺序Petri网模型的方法，依据IEC61131?3定义的加计数器（CTU）构建顺序Petri网模型，分别用库所来模拟端口，用变迁模拟端口状态的变化情况，以及根据加计数器的执行规则，用变迁模拟内部执行情况；增加顺序控制库所，控制先激发输入端、复位端的变迁，完成输入采样；然后控制执行加计数器内部执行变迁激发，完成执行周期，最后控制输出（Q）的变迁激发，完成输出周期；通过增加顺序控制库所，使得构建的Petri网模型符合PLC循环扫描的工作方式；本发明所构建的Petri网模型能够模拟加计数器的执行过程，可以用软件动态模拟其执行过程，从而可利用计算机来完成程序仿真和验证工作。
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公开(公告)号：CN104615071A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510008783.2
申请日：2015-01-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: Y02P90/265 , G05B19/056 , G05B2219/13004
Abstract: 本发明的基于Petri网的自动化立体仓库系统的PLC程序设计方法，包括如下部分:1)建立自动化仓库系统出库流程的对象Petri网模型；2)建立自动化仓库系统的闭合Petri网模型；3)将闭合Petri网模型转换为PLC梯形图程序。与扩展Petri网相比，普通Petri网语义较为简单、激发条件简洁，网模型更直观易懂，且易于分析，具有普遍适用性和成熟的分析工具、理论基础。
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公开(公告)号：CN102411330A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110248322.4
申请日：2011-08-25
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明一种将可编程逻辑控制器程序转换为普通Petri网的方法，针对PLC梯形图程序，将梯形图触点和线圈模拟为结点，将导线模拟为有向边，建立梯形图程序的PLC有向图模型，定义该有向图中的路径，根据路径关系，将PLC有向图转换为Petri网；本发明实现PLC梯形图程序到普通Petri网模型的自动转换，由于普通Petri网激发条件简洁，逻辑思维方式简单，更直观易懂，而且所得Petri网模型能够完全模拟PLC控制系统的动态行为，更便于对PLC程序分析、纠错，使PLC程序逻辑更为严谨。
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公开(公告)号：CN110865586B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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