公开(公告)号：CN107042510A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710236322.X

申请日：2017-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  李硕 ,  李新宇 ,  董昊臻 ,  胡成颢 ,  王美思 ,  唐华彬 ,  钟浩然 ,  李星辰 ,  肖新安 ,  卢盛雨 ,  宋志涛

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。

公开(公告)号：CN205466309U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620237111.9

申请日：2016-03-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  唐华彬 ,  李新宇 ,  胡成颢 ,  董昊臻 ,  王权 ,  李硕 ,  钟浩然

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种人形机器人关节串联弹性驱动器的双向弹簧结构，包括外壳、第一无油轴承、导向轴和两个弹簧组件，所述外壳为中空结构，其内壁的左右两端分别设置有挡台；所述第一无油轴承套装在所述外壳的内壁上；所述导向轴的轴线水平设置，其右端伸入所述外壳内并能在所述外壳内左右移动，所述导向轴上设置有轴肩，所述轴肩位置于两个所述弹簧组件之间；每个所述弹簧组件均包括第二无油轴承、轴环、橡胶垫片、卡簧和压缩弹簧。本实用新型通过两个对称布置的压缩弹簧的交替工作，用单一结构实现了在拉伸和压缩两个方向上的传动,从而使整个结构更加轻量化、小型化，能方便地布置在人形机器人的各个关节位置。