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公开(公告)号：CN106965870B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710236307.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生机器人领域，并公开了一种液压驱动柔性机器人关节，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧；小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑动块，小腿主体架铰接在所述大腿主体架上，导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑动块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端铰接在所述大腿主体架上并且另一端铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架铰接在所述导向轴远离液压缸的一端。本发明能够适应外部负载的变化；其具备仿生特性——柔性、力臂特性，满足机器人的运动需要，可以有效地降低整体重量实现轻量化，提高运动效率。
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公开(公告)号：CN106965870A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710236307.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生机器人领域，并公开了一种液压驱动柔性机器人关节，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧；小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑动块，小腿主体架铰接在所述大腿主体架上，导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑动块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端铰接在所述大腿主体架上并且另一端铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架铰接在所述导向轴远离液压缸的一端。本发明能够适应外部负载的变化；其具备仿生特性——柔性、力臂特性，满足机器人的运动需要，可以有效地降低整体重量实现轻量化，提高运动效率。
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公开(公告)号：CN107042510B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710236322.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。
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公开(公告)号：CN107042510A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710236322.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。
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