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公开(公告)号：CN111267109B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010215475.8
申请日：2020-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的机器人速度规划方法和系统，包括：构建一个利用六轴扭转力矩驱动机器人行走的仿真的环境，得到仿真环境模型；将机器人行走路径输入仿真环境模型，得到起点速度，将起点速度输入决策网络，得到第一步的六轴扭转力矩，仿真环境模型根据第一步六轴扭转力矩驱动机器人，得到第一步的速度，仿真环境模型与决策网络不断交互，得到机器人在路径中从起点至终点的速度规划；重复上一步得到多条速度规划，利用评判网络对每一条速度规划作出判断，得到评分，将评分最高的速度规划作为最优速度规划。本发明考虑了实际加工过程中的动力学特性，能够快速、准确地规划原轨迹上的速度，使其更加适应实际加工过程。
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公开(公告)号：CN112615935A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011568565.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种终端设备联网参考模型及其交互方法，属于工业大数据及智能制造技术领域。终端设备联网参考模型包括应用系统、代理器和适配器；代理器与应用系统间、代理器与适配器间的数据接口兼容NC‑Link协议；支持多个应用系统与一个代理器的一侧双向数据交互，一个代理器的另一侧与多个适配器的双向数据交互；应用系统用于通过适配器和代理器接收终端设备的反馈数据，并向代理器发送数据交互指令；代理器用于向应用系统传输反馈数据，或向适配器发送数据交互指令；适配器用于与终端设备通过接口进行数据交互；本发明提供了一种终端设备联网参考模型，并以统一的NC‑Link接口进行数据交互，解决了工业互联网终端设备接入难度较大且成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN111985111A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010871574.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真。本发明能够实现准确的、多单元可分离式的、实时同步的生产线仿真。
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公开(公告)号：CN111240670A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811435126.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F8/38
Abstract: 本发明公开了一种软件图形界面的快速自动生成方法，包括如下步骤：S100：接收用于生成图形界面的源图片；S200：通过机器视觉检测识别所述源图片中各类UI组件图形及文本信息；S300：完成所述UI组件的自动布局，并自动快速生成图形界面，同时生成界面的控制脚本代码并进行显示。本发明还公开了相应的装置。本发明的软件图形界面的快速自动生成方法，灵活采用画板上绘制草图、现场手绘草图输入以及外部图片导入等多种方式生成图形界面的源图片，有效解决了软件设计过程中UI设计与产品经理反复绘图、修改等效率低下，影响设计灵感及图形表达等难题，快速的将草图转化为实际可以运行的图形界面，缩短图形界面设计制作的流程，大大提高了图形界面输入工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822398B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910228970.X
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明属于刀具断裂智能检测领域，并具体公开了一种基于深度学习的数控机床断刀检测系统及方法，其利用图像数据采集模块拍摄切削加工过程中刀具切削工件的视频，利用图像数据预处理模块提取视频中的图像，并对提取的图像进行定位、裁剪和归一化处理，利用集成有断刀判别器的边缘计算模块接收处理后的图像，并利用预先训练的卷积神经网络前向推理得到断刀判别结果，利用机床报警模块根据断刀判别结果实现机床的控制。本发明可实现数控机床加工过程中刀具状态的自动、实时、准确监控，具有自动化程度高，易于实施，准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN110919638A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911119480.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B07C5/34 , B07C5/36 , B24B19/00 , B24B41/06 , B24B47/22 , B24B49/02
Abstract: 本发明属于智能制造领域，涉及一种3+4新构型双臂协作机器人加工系统，包括：工件夹持臂直线滑轨水平布置，工件夹持臂包括三个相互垂直的回转轴，其中一个回转轴竖直布置；工具夹持臂包括一个竖直回转轴和两个水平回转轴；工件夹持臂末端用于安装工件；工具夹持臂末端安装加工工具，用于对工件进行加工；机器人控制器用于控制工件夹持臂进行三转动一平动的4自由度运动，以及控制工具夹持臂进行3自由度转动，从而实现3+4双臂协作加工。本发明由三旋转一平动的工件夹持臂和三旋转的工具夹持臂组成3+4新构型双臂协作机器人，从而缩短运动链长度、提升系统刚度、保证加工精度，解决现有技术整体刚度及加工精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN110751734A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910898798.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明属于混合现实相关技术领域，其公开了一种适用于工作现场的混合现实助手系统，混合现实助手系统包括现场混合现实助手交互系统、现场CPS系统及远程VR协助系统，现场混合现实助手交互系统通过混合现实交互技术在混合现实空间内通过虚拟的拟人助手指导现场工作人员处理技术问题；现场CPS系统用于对工作现场具备CPS功能的工作机进行信息采集、存储及分析，并将现场实时数据及基于现场数据的智能化分析数据传输给现场混合现实助手交互系统，同时为远程VR协助系统提供基于现场工况数据的数字孪生虚拟现场信息；远程VR协助系统根据接收到的数据来遥控虚拟助手，以实现对现场工作人员的引导和协助。本发明适用性较强，灵活性较高。
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公开(公告)号：CN110315396A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810268885.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B1/00
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，并公开了一种基于大数据的工业机器人恒力磨抛方法，包括以下步骤：1)机器人运行数据采集：采用六维力传感器分别连接工业机器人和控制器，通过不断调节同一打磨轨迹的贴合程度，采集大量运行数据构成训练集；2)确定BP神经网络拓扑模型；3)根据步骤1)获得的运行数据对步骤2)所建立的BP神经网络拓扑模型进行训练；4)将训练好的BP神经网络拓扑模型运用到无传感器的工业机器人打磨实例中，获得工业机器人运行过程中的打磨力时域曲线，根据预设的打磨力阙值进行工业机器人轨迹调整，以便于获得恒力打磨效果。本发明可以重复路径微调的工作，这样就解决了磨抛生成效率低下，加工成本较高等问题。
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公开(公告)号：CN110125930A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910314549.0
申请日：2019-04-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的机械臂抓取控制方法，获取机械臂当前状态下的作业场景图像，并根据运动指令向量的采样均值和初始方差，生成运动指令向量组；将其分别与作业场景图片进行结合，获取每个运动指令向量对应的可能性预测值；对运动指令向量对应的多个可能性预测值进行大小排序，获取至少一个最大可能性预测值对应的最佳运动指令向量；比较机械臂当前状态下抓取物体的可能性预测值与最佳运动指令向量的可能性预测值，确定抓取运动决策。本发明还公开了一种基于机器视觉和深度学习的机械臂抓取控制系统。本发明技术方案，能够应用于工业机械臂分拣、上料，服务机械臂抓取等诸多机械臂应用领域，提供智能、稳定的抓取效果。
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