公开(公告)号：CN109610914A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811410396.1

申请日：2018-11-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 崔孟楠 ,  刘秀娟 ,  刘刚军 ,  吴平 ,  牛志朝 ,  刘浩 ,  武欣 ,  窦志红 ,  赵炳英 ,  郑剑

IPC: E04H6/42

Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。

公开(公告)号：CN108612377A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810398588.9

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 吴平 ,  刘秀娟 ,  崔孟楠 ,  刘刚军 ,  牛志朝 ,  刘浩 ,  武欣 ,  窦志红 ,  赵炳英 ,  郑剑 ,  王浩

IPC: E04H6/42

Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。

公开(公告)号：CN213920691U

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202022835744.9

申请日：2020-11-30

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 崔孟楠 ,  吴平 ,  刘秀娟 ,  牛志朝 ,  刘浩 ,  武欣 ,  窦志红 ,  赵炳英 ,  郑剑

IPC: B60L50/60 ,  B62D5/04 ,  B60G21/05

Abstract: 本实用新型公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，包括：若干组单轴系组件和整体车架；其中，各组单轴系组件按照由头部至尾部的方向纵向排列布置；单轴系组件通过自身的单轴系组件车架与整体车架采用螺钉连接或焊接方式固定。本实用新型所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，由单动力驱动，通过机构自身实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。