公开(公告)号：CN104670354B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410838296.4

申请日：2014-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海 ,  于功敬 ,  孙健 ,  王振华

IPC: B62D57/02

Abstract: 为解决一般球形机器人重力摆驱动的力矩过大问题，也为解决一般球形机器人小车驱动容易在球体内壁打滑问题，本发明提出了一种齿轮车驱动的球形机器人，由球体、直线驱动齿轮车组件、转向驱动丝杠组件、中空主轴组件四部分组成；其中，中空主轴组件通过两个滚动轴承与球体连接，直线驱动齿轮车组件中的配重平台固连在中空主轴组件上，直线驱动齿轮车组件中的齿轮驱动部件安装于配重平台的下面，直线驱动齿轮与内齿圈啮合，内齿圈与球体固连，转向驱动丝杠组件与中空主轴组件固连。

公开(公告)号：CN104670354A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410838296.4

申请日：2014-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海 ,  于功敬 ,  孙健 ,  王振华

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 为解决一般球形机器人重力摆驱动的力矩过大问题，也为解决一般球形机器人小车驱动容易在球体内壁打滑问题，本发明提出了一种齿轮车驱动的球形机器人，由球体、直线驱动齿轮车组件、转向驱动丝杠组件、中空主轴组件四部分组成；其中，中空主轴组件通过两个滚动轴承与球体连接，直线驱动齿轮车组件中的配重平台固连在中空主轴组件上，直线驱动齿轮车组件中的齿轮驱动部件安装于配重平台的下面，直线驱动齿轮与内齿圈啮合，内齿圈与球体固连，转向驱动丝杠组件与中空主轴组件固连。