公开(公告)号：CN110900568B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201911083616.9

申请日：2019-11-07

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 曾博 ,  刘宏伟 ,  郑悫 ,  朱晓荣 ,  刘旭亮 ,  周世通 ,  何程函 ,  于志远

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种腰部助力外骨骼机器人，背部绑缚结构(25)将背部连接组件(4)穿戴于人体背部；腰部绑缚结构(26)将腰部连接组件(3)穿戴于人体腰部；人体穿戴好外骨骼机器人后，背部连接组件(4)始终与人体背部贴合，腰部连接组件(3)始终与人体腰部贴合；在弯腰搬抬物体过程中，大腿组件(2)与人体大腿保持贴合，大腿组件(2)与背部连接组件(4)能够检测人体腿部与背部姿态变化，在人体弯腰过程中提供支撑力，实现弯腰助力；在行走搬运物体过程中，腰部关节组件(1)驱动大腿组件(2)相对腰部连接组件(3)运动，不干扰人体正常行走，同时大腿组件(2)能够为物体提供支撑力，在大腿组件(2)支撑作用下减少人体手臂的力。

公开(公告)号：CN110039518A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910219158.0

申请日：2019-03-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘旭亮 ,  曾博 ,  朱晓荣 ,  何程函 ,  于志远 ,  刘宏伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种上肢机电助力搬抬托举外骨骼机器人，包括躯干和手臂，躯干两侧分别安装有一条手臂，躯干内部安装有控制器、驱动器和电池，通过控制器和驱动器控制手臂运动，实现搬抬托举。本发明外骨骼机器人采用电机驱动，传动精度高，可控性好，适用于多关节多自由度的协调控制，在完成搬抬功能的同时，实现系统轻量化、低能耗及穿戴灵活性。

公开(公告)号：CN109223454A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811149929.5

申请日：2018-09-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘旭亮 ,  何程函 ,  朱晓荣 ,  于志远 ,  曾博

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。

公开(公告)号：CN306605472S

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202030733109.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Designer： 曾博 ,  赵哲 ,  袁媛 ,  周针兵 ,  马静 ,  刘旭亮 ,  朱晓荣

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：肩关节助力外骨骼。
2.本外观设计产品的用途：提供肩关节助力。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。