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公开(公告)号：CN112460216A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011181757.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H25/22 , F16H57/12 , F16D27/108 , H02K7/06
Abstract: 本发明属于机电伺服技术领域，尤其是涉及一种水平安定面双通道传动消隙控制机电作动器。本发明提出的水平安定面双通道传动消隙控制机电作动器总体技术方案，相比传统机电作动器结构布局与功能形式，具备更高的安全性和可靠性，能够确保安定面的位置锁定和间隙消除，同时嵌套式滚柱丝杠副大大提高作动装置的集成化程度，具备大推力、大功率，该技术方案可推广应用至现有民用客机、军用运输机、天地往返飞行器的水平安定面中，也可应用于工业机床或舱门作动领域。
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公开(公告)号：CN112372625A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011378683.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种肩关节助力无源外骨骼机器人，包括背板、腰板、背杆组件、臂组件和助力关节组件，所述背板和腰板为穿戴者的背部和腰部提供符合人体工程学的支撑；所述背杆组件用于连接背板和腰板，与背板和腰板共同组成基于人体工程学的仿生背脊机构；所述臂组件固定在背板后部，包括至少一个单臂组件，用于支撑助力关节组件，并将手臂负载有效传递到背部；所述助力关节组件与臂组件末端抱紧连接，产生用于重力补偿的辅助转矩以支撑穿戴者手臂负载。本发明外骨骼机器人通过对助力关节组件的设计，具备了超大辅助转矩的柔顺输出能力，可以在任意工作角度输出适当的辅助转矩，不产生突变或冲击，且输出转矩相比现有同类型外骨骼有数倍的提高。
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公开(公告)号：CN109223453A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN109223451A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN115847375A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211394107.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及外骨骼机器人领域，具体公开了一种主被动模块化膝关节助力与防护外骨骼机械结构，包括一套完整的膝关节外骨骼结构、机构和绑缚。其基本组成包括腰部绑缚、腿部结构、髋部绑带。腰部绑缚由腰封、肩带、控制器、电池、绳驱机构组成，腿部结构由双侧支撑结构、仿生关节、关节绑缚和腿部绑带组成，髋部绑带由连接带、调节卡扣组成。在现有助力膝关节外骨骼研制基础上，延续现有膝关节双侧支撑结构，对驱动机构类型、安装位置、关节结构绑缚三个要素进行改进，创新提出一种主被动膝关节外骨骼总体结构设计，使其满足用户对膝关节外骨骼助力和防护需求，具备模块化主动被切换功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113847166B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110997429.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
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公开(公告)号：CN110039518B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910219158.0
申请日：2019-03-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种上肢机电助力搬抬托举外骨骼机器人，包括躯干和手臂，躯干两侧分别安装有一条手臂，躯干内部安装有控制器、驱动器和电池，通过控制器和驱动器控制手臂运动，实现搬抬托举。本发明外骨骼机器人采用电机驱动，传动精度高，可控性好，适用于多关节多自由度的协调控制，在完成搬抬功能的同时，实现系统轻量化、低能耗及穿戴灵活性。
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公开(公告)号：CN109223451B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN109223453B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN112318490A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011381903.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的接触面积，实现提高穿戴舒适性、稳定性和助力效率的效果。
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