公开(公告)号：CN111123911A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911158123.7

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  肖涛 ,  李德伦 ,  陈磊 ,  陈明 ,  马超 ,  周永辉 ,  鲍聪聪 ,  董娜 ,  张运

IPC: G05D1/02 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。

公开(公告)号：CN102436465A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110257285.3

申请日：2011-09-01

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 秦巍 ,  闫谦时 ,  周永辉 ,  朱剑冰 ,  颜灵伟 ,  刘鹏 ,  徐江涛

IPC: G06F17/30

Abstract: 一种在轨航天器遥测数据压缩存储与快速查询方法，存储时首先为每个遥测参数生成一张遥测参数表，然后循环接收实时遥测数据包，解包还原出卫星上的数据帧信息，从数据帧中获取该帧包含的遥测参数数据列表。将遥测参数数据列表中每个遥测参数数据与其对应的遥测参数表中最新的遥测数据进行比对，如果值不同，则将该点的时间和数据值存入该遥测参数表中；否则不存储该点数据。查询时，根据用户提交的查询条件获取卫星名、遥测参数代号和时间段信息，然后从数据库表中搜索所需时间段的所有遥测数据，并根据屏幕分辨率大小，提取遥测数据的特征值，最后根据特征值数据在屏幕上绘制遥测数据曲线。采用本方法可提高遥测数据的存储效率及查询的实时性。

公开(公告)号：CN115284293A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211002683.5

申请日：2022-08-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘冬 ,  梁常春 ,  辛鹏飞 ,  张晓东 ,  王瑞 ,  胡成威 ,  高升 ,  王友渔 ,  谭启蒙 ,  许哲 ,  邱庆林 ,  顾明 ,  禹霁阳 ,  邹大力 ,  吴志红 ,  周永辉 ,  沈莹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。

公开(公告)号：CN102542159B

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201110412409.0

申请日：2011-12-08

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 秦巍 ,  郭永富 ,  周永辉 ,  郭义琪 ,  李晗 ,  刘鹏 ,  李强 ,  朱剑冰 ,  罗毓芳

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种在轨航天器状态预测方法，首先接收航天器的遥测数据，剔除遥测数据中的野值并对剔除野值后的遥测数据进行采样，生成具有时间间隔的数据。然后判断预测参数是否与航天器状态或者测控事件有关，如果有关则采用与航天器状态或者遥控事件有关的参数预测方法进行预测；如果无关则开始累积与预测参数对应的遥测数据，然后判断遥测数据是否为周期性变化，如果遥测数据为周期变化的，则采用周期变化规律的预测模型进行参数预测；如果遥测数据为非周期变化的，则采用与航天器状态或者遥控事件无关的参数预测方法进行预测。

公开(公告)号：CN102508832B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201110280111.9

申请日：2011-09-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王环 ,  周永辉 ,  秦巍 ,  刘鹏 ,  朱剑冰 ,  颜灵伟 ,  史亚平

IPC: G06F17/30

Abstract: 一种航天器在轨数据统一存储方法，步骤为：(1)采用XML格式从航天器接收在轨数据；(2)根据XML格式，定义航天器具有的各类计算结果与在轨运行信息，包括计算结果与在轨运行信息编号、计算结果与在轨运行信息名称、版本号、XML描述字；(3)根据XML格式，定义每种计算结果与在轨运行信息具有的各数据属性，包括计算结果与在轨运行信息编号、单元编号、单元名称、XML描述字、数据类型、存储长度；(4)根据步骤(2)和步骤(3)的定义生成用于数据表；(5)解析网络上的XML数据，根据XML信息搜索步骤(4)中生成的数据表，将计算结果与在轨运行信息存入该表的相应字段中。

公开(公告)号：CN102508832A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110280111.9

申请日：2011-09-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王环 ,  周永辉 ,  秦巍 ,  刘鹏 ,  朱剑冰 ,  颜灵伟 ,  史亚平

IPC: G06F17/30

Abstract: 一种航天器在轨数据统一存储方法，步骤为：(1)采用XML格式从航天器接收在轨数据；(2)根据XML格式，定义航天器具有的各类计算结果与在轨运行信息，包括计算结果与在轨运行信息编号、计算结果与在轨运行信息名称、版本号、XML描述字；(3)根据XML格式，定义每种计算结果与在轨运行信息具有的各数据属性，包括计算结果与在轨运行信息编号、单元编号、单元名称、XML描述字、数据类型、存储长度；(4)根据步骤(2)和步骤(3)的定义生成用于数据表；(5)解析网络上的XML数据，根据XML信息搜索步骤(4)中生成的数据表，将计算结果与在轨运行信息存入该表的相应字段中。