公开(公告)号：CN108428342A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810468147.1

申请日：2018-05-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 袁梦琦 ,  钱新明 ,  侯龙飞 ,  黄捷 ,  端木维可

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/065 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明实施例提供了一种车流密度预测方法，包括：获取车流密度的时间变化曲线，对曲线进行拟合得到车流密度拟合曲线，根据所述车流密度拟合曲线得到相应的车流密度拟合函数；获取待预测道路的车流密度数据，将所述待预测道路的车流密度数据代入所述车流密度拟合函数，得到待预测道路拟合函数特征参量；根据所述待预测道路拟合函数特征参量得到待预测道路车流密度时间变化曲线函数，并根据所述待预测道路车流密度时间变化曲线函数预测待预测道路的车流密度。本发明实施例还提供了一种主动交互装置及非暂态可读存储介质，用来实现所述方法。本发明可以广泛应用于车流密度预测领域，对车流密度的预测效率较高。

公开(公告)号：CN104881044A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510319327.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  陈杰 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  尉越 ,  王雪源 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  邵光远 ,  卢少磊 ,  李俨 ,  商成思

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种姿态未知的多移动机器人系统自适应跟踪控制方法，该方法包括如下步骤：针对多移动机器人系统中的每个移动机器人，均进行建模；建立跟随者f与领航者r的具备非线性扰动的误差模型为，在多移动机器人系统中，每个移动机器人均获取其他移动机器人的信息进行非线性扰动评估，获得该移动机器人的非线性扰动的估计值；建立非线性扰动系数的自适应律为；对跟随者与领航者误差角的三角函数建立二阶观测器；最后将观测器与自适应律相结合建立基于观测器的自适应的跟随者的控制律，对跟随者进行跟踪控制，使跟随者能够实现对领航者的跟踪控制。

公开(公告)号：CN207718570U

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201721889292.4

申请日：2017-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 袁梦琦 ,  钱新明 ,  侯龙飞 ,  黄捷

IPC: G08B13/02

Abstract: 本实用新型提供一种用于城市地下空间监测设备的智能防盗系统，包括：倾角传感器、处理器模块、无线通信模块和远程监控器；所述倾角传感器和所述无线通信模块分别与所述处理器模块连接；所述无线通信模块与所述远程监控器连接；所述倾角传感器、所述无线通信模块和所述处理器模块通过外壳固定连接到城市地下空间监测设备上。本实用新型提供的用于城市地下空间监测设备的智能防盗系统，通过设置倾角传感器检测城市地下空间监测设备的倾角值，并通过远程监控器随时查看倾角值，当倾角值大于预设阈值时自动报警，并通过定位模块进行追踪，通过该系统能够及时发现盗窃行为，并对失窃的设备进行追踪，防盗效果好。