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公开(公告)号：CN116538872A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310692166.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B35/00 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , H03H17/02 , G01C21/16 , G01S19/49
Abstract: 本发明涉及一种基于Conv‑LSTM和卡尔曼滤波融合的惯导弹道参数测量方法，属于弹药惯性测量技术领域。本发明的方法能够在复杂电磁环境或敌方干扰、欺骗所导致的卫星定位失效情况下，实现对炮射智能弹药的高精度实时弹道测量。本发明主要针对一类依靠惯性/卫星组合信号进行弹道测量的智能弹药，能够弥补传统组合导航算法在卫星定位失效时出现的测量误差随时间积累等问题，具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN116399350A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310603634.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法，属于视觉导航技术领域，特别涉及一类动态场景视觉导航技术领域。该发明能够卫星拒止环境下，于无人机边缘计算平台上实现动态场景下的视觉导航。本发明主要针对无人机机载平台算力有限与实际非室内场景高动态物体较多的情况，弥补传统视觉里程计所出现的导航精度低甚至导航失效的问题，具有轻量化、实时性较高、导航精度高的优点。
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公开(公告)号：CN115329654A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210318530.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种打击集群目标的瞄准点规划方法，涉及弹丸射击理论领域，解决了现有技术中缺乏集群目标的瞄准点规划相关研究的问题。方法包括：确定优化区域及各武器瞄准的扇形区间；随机编码每一个体的染色体基因得到初始种群；对当前代种群，基于各武器瞄准的扇形区间设置相应约束范围，解码个体中的相应染色体基因段，得到各组瞄准点坐标；基于每组瞄准点坐标，确定相应个体的适应度值；判断是否达到结束条件，若是，获取适应度值最高的个体，并以适应度值最高的个体解码出的一组瞄准点坐标作为一组最佳瞄准点坐标，结束迭代；否则，生成新一代种群作为当前代种群，并跳转至对当前代种群进行解码的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119644850A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411790779.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，属于巡飞弹集群制导控制技术领域。建立巡飞弹集群的双层协同制导架构；个体以剩余飞行时间估计值作为协调变量，通过弹间通信交互各自的剩余飞行时间估计值，由协调策略计算得到各弹期望的协调变量值，作为下层时间约束制导律的输入；下层时间约束制导律分解到横侧向和纵向平面，通过分段制导律计算出姿态角和油门，作为制导控制量输入自驾仪；根据输入的姿态角和油门指令，得到舵量和油门量，控制巡飞弹姿态和速度实现时间协同。本发明提供的一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，以解决控制输入限制为姿态角和油门时巡飞弹集群对地面静止目标的同时打击问题。
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公开(公告)号：CN117970804B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410135795.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通信时延下的固定翼无人机集群决策方法，涉及无人机集群控制技术领域，针对任务背景建立无人机决策软件框架，包括环境信息，环境信息经由时延生成器为集群内所有无人机生成附带时变时延的环境数据，环境信息包括无人机状态和地面目标状态，无人机通过自组网通信实现机间数据共享；无人机内部包括分布式感知模块、时延预测模块、集群决策模块和航点控制器；无人机内部通信过程如下所示：分布式感知模块来获取时延生成器生成的集群时延信息；时延预测模块中完成消息解码并对其他无人机的状态进行预测估计；集群决策模块统一处理状态预测结果；本发明解决了时延条件下无人机集群任务效能在决策周期长轴上的衰散问题。
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公开(公告)号：CN117992222B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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公开(公告)号：CN117628996B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311604974.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二维弹道修正引信的在线摄动落点预测控制方法。本发明基于4自由度改进质点弹道方程，涉及参数少、计算速度快，并通过在线迭代弹道模型的气动参数符合系数，确保4自由度改进质点弹道方程的计算精度，且迭代过程简单、计算复杂度低、计算速度快，在几秒内可以实现所有数据的解算，不会增加弹载计算机的解算量，满足实际工程应用中对弹载计算机实时性的要求。通过在线迭代计算生成基准弹道和摄动偏导数，避免了线下计算和装定，可实现弹丸的快速发射，节约了弹载计算机的存储空间。本发明方法能够更加匹配实际弹丸发射和飞行条件，在一定程度上提高弹道修正控制精度。
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公开(公告)号：CN117992222A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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