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公开(公告)号：CN104914863B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510240564.7
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种一体式无人运动平台环境理解系统，属于无人运动平台自主导航领域。所述系统包括嵌入式控制系统，传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，嵌入式控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机。对比现有技术，本发明能够在无人运动平台行驶过程中自动采集、处理环境信息，具结构简单、可靠性高、实时性好、安装方便的优点。
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公开(公告)号：CN104847732B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510115702.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于不平衡负载的阀控缸系统，涉及适用于上下运动不平衡负载工况下的阀控缸系统，属于机电一体化技术领域。本发明包括缸筒、活塞杆、液控口A、液控口B、液控口C，还包括位移传感器滑动杆、位移传感器套筒、伺服阀A和伺服阀B。本发明通过在三腔缸内部安转位移传感器，简化了阀控缸系统的安装，并且可以方便测量液压缸的位移，得到较高的控制精度，此外，本发明用伺服阀代替蓄能器对三腔缸平衡负载腔进行控制，可以使平衡腔的压力保持稳定，更好的平衡负载，简化控制算法的复杂度，并可提高对活塞杆位移的控制精度。
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公开(公告)号：CN103133448B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310064469.7
申请日：2013-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负载节流口可独立控制的节能型液压阀，该液压阀的阀芯（9）安装有位移传感器（14）；所述阀芯（9）中间的两个凸肩（11、12）及两个负载节流口（6、7）之间的结构关系满足如下条件：当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。该液压阀的两个负载节流口之间不存在相互干扰，可以独立工作，从而可以实现液压阀控系统的节能控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102225738B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110162275.1
申请日：2011-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B67D99/00
Abstract: 本发明涉及一种便携式密闭容腔真空注液方法及装置，属于机电一体化领域。本发明的一种便携式密闭容腔真空注液方法实现步骤如下：步骤1，对密闭容腔抽真空；步骤2，向密闭容腔注入液体工作介质；步骤2包括如下步骤：步骤(1)向主箱中加入液体及循环过滤；步骤(2)清除主箱中气泡；步骤(3)向密闭容腔注入液体工作介质。本发明还依据该方法制作了一种便携式密闭容腔真空注液装置。本发明可避免向密闭容腔注入液体时混入气体，从而提高伺服系统的控制精度；本发明无需人工干预就可实现注入液体工作介质，提高了注入效率；本发明重量轻、体积小、方便运输和野外现场使用的装置，并且操作简便；本发明适用于所有液体工作介质的真空加注系统中。
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公开(公告)号：CN101639414B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910083688.3
申请日：2009-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种液压泵扭矩加载系统，该系统为液压泵出口处的比例溢流阀额外提供一路控制油源，由于比例溢流阀始终有油流过，因此比例溢流阀可以处于较好的工作特性，能够为低转速甚至零转速的液压泵进行扭矩加载。同时，本发明利用电位计、电子开关、按钮等电子元件构成加载扭矩控制模块，通过外部控制信号或电位计的调节对加载扭矩进行调节，并且通过按钮实现扭矩的冲击加载与冲击卸载，令本发明的加载系统具有冲击加载、冲击卸载和连续加载等功能。此外，所提供的控制油的压力值等于比例溢流阀的最高工作压力，以保证在任何情况下控制油都可以通过单向阀进入到比例溢流阀中，增加了本发明扭矩加载范围。
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公开(公告)号：CN113625299B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110842194.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的装车物料高度与偏载检测方法和装置，能够解决装车物料实时高度与偏载的检测问题。采用三维激光雷达扫描物料装填区，从三维激光点云中筛选出符合车厢挡板高度的点云，获得车厢挡板位置对应的y轴坐标范围；根据车厢挡板高度的限制和该y轴坐标范围，筛选出物料点云；在物料点云中筛选出第一条、第二条和最后一条激光线束的点云；根据最后一条激光线束的点云高度是否满足车厢挡板形态特征，以确定车辆是否行使到当前车厢的终点；根据第一条和第二条激光线束的点云高度是否分别满足车厢挡板形态特征和物料填充形态特征，以确定车辆是否行使到下一节车厢的起点；最后根据车厢范围内的物料点云计算物料高度与偏载。
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公开(公告)号：CN106809730A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710033758.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。
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公开(公告)号：CN104847863B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510115693.3
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/02
Abstract: 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三种工作模式。当油道A、油道B间无压力差时，电机通电，为电动缸工作模式，可实现对小负载的精确控制；当电机不通电，油道A、油道B间存在压力差时，为液压缸工作模式，可带较大的负载；当电机通电且油道A、油道B间存在压力差时，为电液混合缸工作模式，可提供更大的驱动力，适用于负载过大状况。本发明适用性强，通过切换不同工作模式，可控制不同的负载情况，提高工作的灵活性、效率以及能源利用率。
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