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公开(公告)号：CN110296210A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910723847.5
申请日：2019-08-07
Applicant: 北京理工大学 , 包头市三思科技发展有限公司
IPC: F16H61/00
Abstract: 本发明公开了一种液力机械式自动变速器液压操纵试验装置及方法，属于试验测量领域，其中所述装置包括控制系统、供油系统、电磁阀、换挡阀及数据采集系统，所述控制系统的输出端与所述电磁阀的输入端连接，以控制所述电磁阀的工作状态；所述电磁阀通过所述换挡阀与所述供油系统连接，并且所述电磁阀还通过减压阀与所述供油系统连接，所述换挡阀的输出端还与换挡操纵元件连接，所述数据采集系统设置在换挡操纵元件侧部，用于监测所述换挡操纵元件、油缸或油压响应特性。本发明能够实现电磁阀、电磁阀等不同部件的试验，以选择合适的型号，实用性强，使用方便。
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公开(公告)号：CN103048131A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310022214.4
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆传动装置模态试验台，包括激振器，液粘测功机，角位移传感器和转矩传感器，激振系统对齿轮传动系统输入端施加一个可控的扭矩。扭矩生成是由一个闭环的电液系统完成的，可以提供一个静态的预载荷，除此之外，还能提供最高1000Hz的正弦或者任意条件的动态扭矩。液粘测功机用来对齿轮传动系统输出端进行施加载荷，使得传动箱轴系在一定的角度范围内扭转振动，从而进行模态试验。在齿轮传动箱输出端安装的角位移传感器和扭矩传感器得到的振动响应信号在用于模态分析的同时，还作为反馈信号输送到激振系统的主控制器，一旦角位移或扭矩超过设定值时，系统停止加载，从而起到过载保护的作用。
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公开(公告)号：CN116199078A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310330764.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮输送装置，包括基座、输送带、直线感应电动机、第一磁体组和第二磁体组。输送带套设于基座外侧，包括多个承载板，多个承载板呈环形分布，相邻两个承载板铰接相连。直线感应电动机用于驱动输送带绕基座旋转，包括感应初级和感应次级。感应初级安装于基座上，感应次级为承载板或安装于承载板上。第一磁体组用以对承载板施加远离基座的推力，第二磁体组用以对承载板施加横向推力。第二磁体组包括两组，两组第二磁体组分别位于承载板的横向两侧，以在横向两侧对承载板限位。相比于现有技术，本发明的磁悬浮输送装置能够减小摩擦损耗，从而延长装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113022735B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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公开(公告)号：CN112433535B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113339485A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110790333.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H57/023 , F16H63/32 , F16H63/40 , F16H61/04
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆用定轴齿轮正倒机构，包括输入轴和输出轴，输入轴上套接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与输入轴转动连接，第二齿轮与输入轴固定连接，第一齿轮与第二齿轮之间设置有第一移动齿套，输出轴上套接有第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮与输出轴固定连接，第四齿轮与输出轴转动连接，第三齿轮与第四齿轮之间设置有第二移动齿套，第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮之间通过第五齿轮啮合。既可以满足车辆的前进挡行驶功能，又能实现车辆快速反向行驶，使车辆具有高机动性，正倒机构与前传动箱集成设计，实现了齿轮机构的共用，减小了系统的体积和重量，工作可靠，满足了特种车辆快速的倒挡行驶功能的要求。
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公开(公告)号：CN113146677A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110355443.2
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节用分布螺旋弹簧减振器，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括前板、后板和机架连接盘，机架连接盘为环形结构，机架连接盘的外圆周上设有多个机架连接块，机架连接盘可拆卸连接在前板和后板之间，前板和后板之间还设有被动毂，被动毂和前板之间、被动毂和后板之间均设有阻尼片，阻尼片、被动毂、前板和后板上均开设有多个弹簧窗口，所有弹簧窗口均匀排列成圆周阵列结构，弹簧窗口内设有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口内的两侧上，前板和后板的弹簧窗口外均设有挡片。该减振器能够减小足式机器人关节扭转时对舵机产生的冲击力或者振动，延长舵机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113022735A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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公开(公告)号：CN112433535A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN108257491A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810054401.3
申请日：2018-01-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明属于传动装置技术领域，公开了一种正差速式双流传动演示实验装置包括：实验动力装置、双流传动装置、检测控制与操纵系统；所述实验动力装置主要是用来驱动的电机及其支架组成；所述双流传动装置是实现实验装置双侧速差的机构，包括齿轮分流机构、变速及其操纵机构、差速式转向及控制机构、行星汇流机构；所述检测控制与操纵系统是起动系统、检测实验装置的挡位和装置两侧的速度，计算转向半径，主要由操作按钮、显示面板、转速传感器组成。本发明能够演示正差速式双流传动的原理、结构组成，可以直观实现正差速双流传动的正向行驶、改变挡位、倒向行驶、前进转向、倒车反转向等功能。
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