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公开(公告)号：CN113935148B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111044080.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , B64G1/64 , G06F119/00
Abstract: 本发明公开了一种系绳释放过程绳长修正方法和系统，该方法包括：将绳系卫星系统的系绳释放全过程划分为三个阶段：加速段、匀速段和减速段；确定绳速波动量和绳长波动量；判断绳长波动量是否满足预设条件；根据绳长波动量与预设条件的判断结果，选择绳速波动量或绳长波动量，并结合加速段和减速段的采样长度，对匀速段的期望释放时间进行修正，得到匀速段的实际释放时间。本发明通过加速段的期望释放长度与实际释放长度的比对，提前预估减速段可能的实际释放长度，将加速段及减速段产生的绳长偏差在匀速段进行修正，实现了系绳释放长度的被动调整，避免了释放到位后再次调整系绳释放速度导致的一系列问题，简化了释放过程绳长控制。
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公开(公告)号：CN117850464A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311865213.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提出一种迭代式匀积分轨迹规划方法，适用于具有敏捷机动能力和非沿迹扫描成像需求的航天器。与现有的匀地速非沿迹扫描轨迹规划方法不同，本发明结合非沿迹扫描过程速度可调节的特点，提出了一种在线迭代扫描速度、实现速高比接近标称速高比的轨迹规划方法，进一步实现匀积分成像。迭代式匀积分轨迹规划方法的思路为：按匀地速轨迹规划给出目标姿态角、角速度、速高比；根据速高比变化的正负号，确定迭代方向为加速或减速；加速或减速迭代N个地心张角，并分别计算目标姿态、角速度、速高比；在N+1个速高比中，选择最接近标称速高比的一组目标姿态和角速度，完成一个控制周期的轨迹规划；重复调用上述步骤，完成匀积分轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117184456B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476692.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种轨控发动机干扰力矩的估计方法、装置、设备及介质。包括：确定轨控发动机干扰力矩的包络和轨控发动机开机后贮箱的液体能够建立稳定晃动状态的时间，以基于包络、能够建立稳定晃动状态的时间和姿控发动机的控制能力，确定在不引入姿控发动机的控制下能够保证安全性的轨控发动机的开机时长；基于开机时长，从轨控发动机的开机期间确定用于评估干扰力矩的有效时间段；获取预先确定的干扰估计模型，以利用干扰估计模型和陀螺在有效时间段内的测量数据，估计轨控发动机的干扰力矩。本方案可以避免引入姿态发动机偏差，可以提高轨控发动机干扰力矩的估计准确性，进而可以提高轨控过程姿态控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN116305556A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310215080.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于可视化建模及运行管理的航天器评估工具库系统，包括公共算法模块、分析工具算法模块、飞控支持算法模块、报文模板模块、自定义工程模块、型号工程模块、可视化建模及运行管理模块。该系统方便用户对在轨数据、地面测试数据及仿真数据进行分析处理，评估控制系统及部件的性能，评估设计模型，监视控制系统在轨关键部件的工作情况，根据需求编制复杂预警程序，满足不同型号不同状态下的任务需求。通过基础工具库，为用户提供分析、评估、预警、诊断及典型型号的飞控计算方法。在可视化的界面下建立自定义算法填充基础库函数，也可以利用基础库函数构建工程，填充到型号工程模块中。本发明提高了数据利用率和模型可靠性，应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113734476B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111045639.8
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种边界触发常值推力下的摆角控制方法和系统，该方法包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。本发明所述摆角控制方法设计的摆角控制触发机制，避免了频繁通过推力进行摆角控制，保证了绳系卫星系统的稳定性，也避免了系绳回弹的风险，适用于面内摆角和面外摆角的控制。
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公开(公告)号：CN115187637B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211107066.1
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种目标运动参数实时辨识方法、轨迹预估方法及装置，方法包括：每当获取到当前时刻的高轨图像，则将当前时刻的高轨图像中的运动目标与上一时刻的高轨图像中的运动目标进行一一对应配对，得到多种配对结果；计算每一种配对结果在当前时刻的运动参数估算值；根据当前时刻的运动参数估算值和历史时刻的运动参数输出值，在多种配对结果中选择出最终配对结果；根据所述最终配对结果确定当前时刻各运动目标的运动参数输出值；并根据运动参数输出值预估当前时刻各运动目标在下一时刻的位置坐标和可达域。本方案，能够提高辨识准确性以及实现对目标未来可达范围的预估。
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公开(公告)号：CN113212804B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110477839.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种绳系卫星姿态与角动量一体化控制方法，包括如下步骤：基于系绳力矩的姿态角速率阻尼，实现绳系卫星姿态的重力梯度稳定控制；利用姿控力矩使整星质心与系绳张力方向产生一定的偏离，从而形成动量轮角动量的卸载力矩，对动量轮角动量进行快速卸载，卸载后再恢复正常重力梯度稳定的姿态，从而完成系绳卫星姿态与角动量的一体化控制。本发明确保系绳卫星姿态稳定以及执行机构角动量的卸载同时完成，保证系绳卫星始终具有姿态调整的能力。
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公开(公告)号：CN114623802A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210106555.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种动中成像相机积分时间计算方法，包括步骤：(1)计算视场坐标系相对于轨道坐标系的坐标转换矩阵Cro和相机目标角速度在视场坐标系下的投影rωi；(2)根据Cro计算视场Z轴指向地面目标点的矢量在惯性坐标系下的投影IrZr，以及地心指向地面目标点的矢量在惯性坐标系下的投影Ire；根据Cro，rωi，IrZr，以及Ire计算地面目标点相对于相机视场的线速度在视场坐标系下的投影rve；(3)根据rve得到地面目标点相对于相机视场的线速度在焦平面坐标系的投影rfve；并根据rfve和IrZr得到相机积分时间TIr。本发明能实现姿态机动过程中相机积分时间的动态求解，满足敏捷卫星沿飞行轨迹正反双向推扫过程中成像相机积分时间计算，使动中成像过程中相机拍摄的曝光时间控制更加灵活，具备自适应性。
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公开(公告)号：CN114019992A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111175986.2
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种面向推力器复用的三轴解耦姿态控制方法，属于航天器姿态轨道控制领域。步骤包括：(1)记控制周期计数k初始值为1，若允许喷气分时解耦控制，则循环进行步骤(2)～步骤(6)；(2)计算喷气输出轴；(3)姿控推力器分配；(4)计算分时解耦干扰力矩；(5)计算干扰前馈补偿量；(6)若禁止喷气分时解耦控制，则退出计算流程；否则返回步骤(2)，k加1。本发明所涉及的推力器力矩输出分时调制方法，针对推力器输出耦合问题，采用分时调制方式，实现三轴喷气输出力矩解耦，减小了非期望输出轴的干扰力矩。
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